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公开(公告)号：CN118075430A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410478335.8
申请日：2024-04-19
Applicant: 季华实验室 , 国网吉林省电力有限公司吉林供电公司
Abstract: 本发明提供了一种电力线路无人机控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电力线路巡检技术领域。该方法包括步骤：在无人机开始巡检电力线路时，控制无人机获取高清图像并实时传输到地面工作站；在检测到数据传输信号异常时，控制无人机停止传输高清图像，以及获取低清图像并实时传输到地面工作站，或控制无人机将高清图像压缩为低清图像并实时传输到地面工作站；在检测到数据传输信号恢复正常时，控制无人机停止传输低清图像，以及再次获取高清图像并实时传输到地面工作站。本发明的方法能够根据数据传输信号的实际情况切换使用高清图像和低清图像进行传输，有利于提高图像传输的成功率，避免影响远程指挥。
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公开(公告)号：CN117395002B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311690634.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
IPC: H04L9/08 , H04W4/06 , H04W12/03 , H04W12/041
Abstract: 本申请属于加密通信技术领域，公开了一种基于动态加密矩阵策略的无人机群通信方法及其相关设备，所述方法包括：响应于时间统一指令，进行时间原点设置；建立并初始化时间节点函数矩阵；基于预设更新规则，根据当前时间与时间原点的时间间隔更新时间节点函数矩阵；根据更新后的时间节点函数矩阵对预设加密矩阵和预设解密矩阵进行变换操作，得到动态加密矩阵和动态解密矩阵；在向无人机群内的其它无人机发送信息时，利用动态加密矩阵对待发送信息进行加密处理；在接收到无人机群内的其它无人机发送的信息时，利用动态解密矩阵对接收到的信息进行解密处理；从而能够更好地保障无人机在群控和交互过程中相关信号的稳定性、高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN117386567B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311690467.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
IPC: F03D17/00 , B64D1/02 , B64U10/16 , B25J11/00 , B64U101/26 , B64U101/60
Abstract: 本申请属于风机叶片检测的技术领域，公开了一种风机叶片检测方法及系统，该方法包括：获取飞行机器人系统的实时空中视角图像，通过中心投票法，对实时空中视角图像进行数据提取，以构建待测风机叶片的叶片简化模型，根据叶片简化模型，结合安全飞行偏置距离，生成安全飞行参考轨迹，基于安全飞行参考轨迹和叶片简化模型，计算最佳放置位置，并控制飞行机器人系统在最佳放置位置对应的悬停位置将爬行机器人放置在风机叶片上，控制爬行机器人对风机叶片进行检测，得到检测结果信息，通过风机叶片检测系统，结合位姿信息、安全飞行参考轨迹和最佳放置位置，对风机叶片进行检测，提高了风机叶片的检测效率。
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公开(公告)号：CN116974032A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311233474.6
申请日：2023-09-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动的无级变焦镜头和相机，属于变焦镜头技术领域，包括基座、第一镜筒、第二镜筒、传动轴和压电作动器，第一镜筒固定设置在基座上；第二镜筒插接在第一镜筒上；第二镜筒能够沿第一镜筒的轴向方向往复伸缩；第二镜筒远离第一镜筒的一端安装有镜片；传动轴插接在第二镜筒内且能够沿第二镜筒的周向方向旋转；压电作动器与传动轴连接且用于驱动传动轴旋转以使第二镜筒沿第一镜筒的轴向方向往复伸缩。本发明的压电驱动的无级变焦镜头能够实现无级变焦，同时具有小体积、高稳定性、低功耗、不易受电磁干扰以及环境适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN116494277A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310777752.8
申请日：2023-06-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手技术领域，公开了一种旋转驱动机构、机械夹爪及其激励方法，所述旋转驱动机构包括上转动体、下转动体以及超声电机；超声电机包括第一弹性体和分别设置在第一弹性体左右两侧的两个压电陶瓷驱动组件和两个第二弹性体；第一弹性体的上下两侧分别设置有一个驱动足，两个驱动足分别与上转动体和下转动体接触；压电陶瓷驱动组件用于输入周期波电信号以激发超声电机的两项工作模态，两项工作模态耦合，使两个驱动足在竖直平面内作同步同向的李萨如椭圆运动，从而通过摩擦力驱动上转动体和下转动体同步反向转动；从而能够简化传动结构、减小传动结构占用空间并提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115890748B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310137204.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种超声电机、夹持机械手及其激励方法，其中超声电机包括两个弹性臂和柔性铰链，两个弹性臂通过各自的其中一端固定连接，两个弹性臂的另一端通过柔性铰链连接，且柔性铰链朝背离弹性臂的方向向外弯曲，每个弹性臂的上下表面均对称设置有压电片，同一弹性臂上的两个压电片背离弹性臂的表面上接入相同的交流电信号，本申请通过使用压电效应，仅通过弹性臂、压电片以及柔性铰链即可驱动夹持机械手工作，减小了驱动装置的体积，且通过柔性铰链与夹持手指之间的摩擦力即可实现夹持自锁的功能，此外本申请通过电路控制夹取，使夹持机械手的夹持精度更高，响应更迅速，并可适用于更多的场景。
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公开(公告)号：CN115890748A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310137204.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种超声电机、夹持机械手及其激励方法，其中超声电机包括两个弹性臂和柔性铰链，两个弹性臂通过各自的其中一端固定连接，两个弹性臂的另一端通过柔性铰链连接，且柔性铰链朝背离弹性臂的方向向外弯曲，每个弹性臂的上下表面均对称设置有压电片，同一弹性臂上的两个压电片背离弹性臂的表面上接入相同的交流电信号，本申请通过使用压电效应，仅通过弹性臂、压电片以及柔性铰链即可驱动夹持机械手工作，减小了驱动装置的体积，且通过柔性铰链与夹持手指之间的摩擦力即可实现夹持自锁的功能，此外本申请通过电路控制夹取，使夹持机械手的夹持精度更高，响应更迅速，并可适用于更多的场景。
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公开(公告)号：CN114415731B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210300427.8
申请日：2022-03-25
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种多飞行机器人协同作业方法、装置、电子设备和存储介质。该多飞行机器人协同作业方法包括步骤：获取目标物体的三维信息，三维信息包括目标物体尺寸信息和目标物体坐标信息；根据三维信息计算飞行机器人数量、各个飞行机器人的作业位置和搬运力；根据飞行机器人数量和各个飞行机器人的搬运力，构建协同作业约束模型；根据协同作业约束模型，控制所有飞行机器人飞行到对应的作业位置；控制各个机械臂协同抓取目标物体；控制飞行机器人携带目标物体沿飞行路径抵达指定位置，本发明协同控制多个飞行机器人并构建约束模型干预其行为，以使实现稳定且安全的空中搬运作业。
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公开(公告)号：CN113282109A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110833890.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开涉及一种无人飞行器与人协同作业系统，包括飞行器、机械操作部和控制终端；飞行器上设有控制中心，控制中心包括飞行控制模块、机械操作控制模块、图像识别模块和导航模块；控制终端上设有语音控制模块，语音控制模块接收并识别语音控制信息并将识别出的控制信息传送给机械操作控制模块；机械操作部包括机械升降装置、机械臂和图像采集装置，机械升降装置固定在飞行器底部，机械臂设置在机械升降装置下方，图像采集装置将采集到的图像传送给图像识别模块，由此将飞行器空中视野范围大及空中移动灵活的优势充分发挥，同时提高了机械臂的适用范围，提高了飞行器的作业效率。
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公开(公告)号：CN112847428A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110443133.6
申请日：2021-04-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于飞行机器人的机械臂及飞行机器人，其中机械臂包括连接组件；上臂连杆，一端与连接组件铰接；下臂连杆，一端与上臂连杆另一端铰接；上臂舵机，用于驱动上臂连杆摆动；下臂舵机，用于驱动下臂连杆相对上臂连杆摆动；夹爪组件，安装在下臂连杆另一端上，用于抓取目标；下臂舵机通过连杆组件驱动下臂连杆运动；该机械臂解决了现有飞行机械臂运动范围有限而导致夹爪组件不能有效向上进行作业问题，具有作业更灵活、作业范围更广的特点，可有效减少机械臂整体重量，进而减少飞行机器人的整体负载；搭载该机械臂的飞行机器人，可以实现大空间范围的360°运动和灵活作业操作，并解决了现有双臂飞行机器人存在的结构笨重问题。
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