公开(公告)号：CN108326753B

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201810144652.0

申请日：2018-02-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 富宏亚 ,  邵忠喜 ,  廉明 ,  韩振宇 ,  韩德东 ,  金鸿宇 ,  李茂月

IPC: B24C1/08 ,  B24C7/00 ,  B24C9/00 ,  B63B59/10 ,  B62D57/024

Abstract: 一种爬壁式喷丸机器人，属于机器人领域，解决了现有船舶表面除漆、锈方式的效率低的问题。所述机器人：在对应气缸作用下，第一滑座和第二滑座分别在第一直线导轨和第二直线导轨上做往返滑动。两个直线导轨并列设置在机架底面上。第一、第二真空吸盘和第三、第四真空吸盘分别能够随第一滑座和第二滑座滑动。轮式行走单元直行时，机架的移动方向与第一滑座的滑动方向平行。轮式行走单元转向时，第一滑座相对于第一、第二真空吸盘发生旋转，第二滑座相对于第三、第四真空吸盘发生旋转。四个真空吸盘分别对应四个气缸，这其中，每个气缸用于调整其对应的真空吸盘与待吸附表面的间距以及轮式行走单元所受滑动摩擦力。机架上搭载有喷丸室。

公开(公告)号：CN108313237B

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201810142482.2

申请日：2018-02-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵忠喜 ,  韩德东 ,  廉明 ,  金鸿宇 ,  韩振宇 ,  富宏亚 ,  付云忠 ,  李茂月

IPC: B63B59/04 ,  B63B59/10 ,  B62D57/024 ,  B66C13/16 ,  B66C13/22 ,  B66C15/06 ,  B66D1/56

Abstract: 本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明解决了现有船体自动化除锈技术作业安装复杂、综合效率低，缺乏整体协调控制的问题。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。

公开(公告)号：CN108358072B

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201810143020.2

申请日：2018-02-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵忠喜 ,  富宏亚 ,  廉明 ,  金鸿宇 ,  韩振宇 ,  付云忠 ,  韩德东 ,  李茂月

IPC: B66C23/16 ,  B66C13/48 ,  B66C13/22 ,  B66C15/00

Abstract: 一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。

公开(公告)号：CN107185088A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710419449.5

申请日：2017-06-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵忠喜 ,  王瀚 ,  王咏 ,  富宏亚 ,  韩振宇 ,  金鸿宇 ,  韩德东

IPC: A61M15/00

Abstract: 一种胶囊型干粉吸入装置的设计方法，本发明涉及一种胶囊型干粉吸入装置的设计方法。本发明要解决目前胶囊型干粉吸入装置的设计主要依靠仿制及实验试制，其设计方法缺乏理论指导的问题。方法：一、对胶囊型干粉吸入装置进行实验，获得关键结构参数；二、采用Boda‑Canow公式得到流道进气口直径、胶囊腔直径及出气口直径的直径比值，计算得到阶梯型流道各截面面积的比值，确定流道的整体结构尺寸，运用2D/3D建模软件建立胶囊型干粉吸入装置的三维模型；三、将三维模型导入到有限元软件中，通过有限元仿真进行流场分析，确定关键结构参数尺寸，得到优化后的胶囊型干粉吸入装置。本发明通过理论计算和分析手段设计胶囊型干粉吸入装置。

公开(公告)号：CN218619622U

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202222725745.7

申请日：2022-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  核工业理化工程研究院

Inventor： 韩振宇 ,  金鸿宇 ,  袁伟 ,  秦若森 ,  贾力伟 ,  刘明虹 ,  孙守政 ,  蔡志刚 ,  富宏亚

IPC: B65H59/10 ,  B65H57/14

Abstract: 一种用于纤维缠绕机的可调式纱线张力调控装置，本实用新型涉及一种纱线张力调控装置，本实用新型的目的是解决现有技术中张力调节结构无法针对各个纱线进行单独的张力控制或纱线调整的问题，它包括安装架、张力控制机构和导纱机构；导纱机构包括导纱辊组和多个滑轮；导纱辊组包括多个第一导纱辊和多个第二导纱辊；张力控制机构固定安装在安装架上，张力控制机构安装在安装架上，多个第一导纱辊和多个第二导纱辊对称设置在张力控制机构两侧，多个滑轮设置在张力控制机构下方，且每个滑轮分别与张力控制机构的张力调控端转动连接，每个纤维纱线依次绕过第一导纱辊、滑轮和第二导纱辊设置。本实用新型属于纤维复合材料成型技术领域。