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公开(公告)号：CN108313237B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810142482.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明解决了现有船体自动化除锈技术作业安装复杂、综合效率低，缺乏整体协调控制的问题。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。
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公开(公告)号：CN108358072B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810143020.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
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公开(公告)号：CN100577395C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610010457.6
申请日：2006-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 纤维缠绕机摆头机构，它涉及一种纤维缠绕机。针对现有的纤维缠绕机摆头机构，在多股纱合成一束时，存在展纱效果不好，影响缠绕制品表面质量的问题。本发明的排纱辊总成(2)设置在支架(1)的出纱端，上压纱辊(3)设置在支架(1)内的入纱端，分纱辊总成(4)设置在上压纱辊(3)和排纱辊总成(2)之间，下压纱辊(5)设置在分纱辊总成(4)与排纱辊总成(2)之间；排纱辊总成(2)由排纱辊(6)和装在排纱辊(6)上并与排纱辊(6)转动配合的排纱辊套(7)组成，排纱辊(6)的两端与支架(1)固接。本发明中的排纱辊采用平辊式结构，在排纱辊上装有可转动的排纱辊套，纱束通过排纱辊套，在纱线张力作用下，纱束能够充分展平，展纱效果好，不用二次加工，可满足航空、航天工业对复合材料构件制造的需要。
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公开(公告)号：CN100402126C
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200610010475.4
申请日：2006-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01D39/12
Abstract: 金属滤油网多层叠加缠绕成形方法，它涉及金属滤油网缠绕成形方法。它解决了单层缠绕是非多切点缠绕，使金属丝搭接效果不好，金属滤油网的刚性差；无规律的层层叠加，使网孔大小随机，会导致滤油网的网孔大小不均、废品率高、端部金属丝堆积严重、易造成落丝滑移、影响缠绕精度。方法为一、设计柱型芯模；二、采用HG-2喷管大型数控纤维缠绕机按下式求取缠绕控制代码，按照多切点多层金属丝交错搭接缠绕的缠绕方法往柱型芯模上进行缠绕；三、将缠绕成型后的金属滤油网进行烧结，脱去芯模、剪切过度段，即缠绕制成金属滤油网。本发明的金属滤油网刚性好，多层缠绕时，使网孔大小均匀，端部无堆积和落丝滑移，缠绕精度高。
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公开(公告)号：CN1923335A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610010475.4
申请日：2006-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01D39/12
Abstract: 金属滤油网多层叠加缠绕成形方法，它涉及金属滤油网缠绕及成形方法。它解决了单层缠绕是非多切点缠绕，使金属丝搭接效果不好，金属滤油网的刚性差；无规律的层层叠加，使网孔大小随机，会导致滤油网的网孔大小不均、废品率高、端部金属丝堆积严重、易造成落丝滑移、影响缠绕精度。方法为一、设计柱型芯模；二、采用按下式HG－2喷管大型数控纤维缠绕机求取缠绕控制代码，按照多切点多层金属丝交错搭接缠绕的缠绕方法往柱型芯模上进行缠绕；三、将缠绕成型后的金属滤油网进行烧结，脱去芯模、剪切过度段，即缠绕制成金属滤油网。本发明的金属滤油网刚性好，多层缠绕时，使网孔大小均匀，端部无堆积和落丝滑移，缠绕精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1911632A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200610010436.4
申请日：2006-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C53/56 , B29C53/80 , G05B19/4097 , G06F17/50
Abstract: 复合材料的面片缠绕成型方法，它涉及一种面片缠绕成型方法。本发明的目的是为解决在异型件缠绕过程中经常会出现架空或滑线现象的问题。本发明首先确定出芯模上纤维架空存在的位置，应用CAD构建数据芯模，并以IEGES格式输出芯模数据文件，得到其表面的详细信息，对存在的架空点进行检测与寻优控制；增大缠绕角即增大点B1与点B2处的半径夹角，消除纤维架空，消除纤维滑线。本发明具有以下有益效果：①通用性强，能够实现回转体和非回转体的缠绕成型；②线型容易控制，根据网格节点布置纤维轨迹，布线灵活、线型易控；③可设计性强，缠绕角调整方便，易于实现异型件的缠绕线型控制以及布满；④彻底消除了纤维在异型件上缠绕的架空和滑线现象。
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公开(公告)号：CN108358072A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810143020.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
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公开(公告)号：CN102879879B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210370081.5
申请日：2012-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B7/00
Abstract: 一种大行程、高精度镜架的可重构串并混联机构。它涉及一种可重构串并混联机构。本发明的目的是为了解决光学物理实验要求光学元件在竖直平面内或者与竖直平面成一定角度的平面内工作，串联机构由于累计误差大、机构体积大、稳定性差等原因，完成大行程、高精度的任务难度较大的问题。本发明为六自由度可重构串并混联机构、五自由度可重构串并混联机构、四自由度可重构串并混联机构或三自由度可重构串并混联机构。本发明易设计、易分析、易装配、控制方便及计算简单，本发明可适应不同自由度组合形式，本发明既完成了宏动的大行程、粗定位，又完成了微动的小行程、精密定位。本发明为光学物理实验中应用的大行程、高精度定位设备的机构。
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公开(公告)号：CN103278905A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310216144.6
申请日：2013-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B7/00
Abstract: 一种无约束主动链与有约束从动链相结合的镜架机构，属于机构学领域。本发明为解决现有串并混联镜架机构耦合性较强，容易造成机构卡死，不便于运动控制；结构复杂，不利于机构设计、装配，且成本较高；以及不利于机构学分析和建模的问题。PPU支链模块为有约束从动支链模块，PSSP支链模块为无约束主动支链模块，PSSP支链模块由第三移动副、第一球副、第二球副和第四移动副依次串联组成，第四移动副为主动副，两条PSSP支链模块及PPU支链模块三者相互并联，动平台的下端与PPU支链模块的一端固接，两条PSSP支链模块的一端分别固接在动平台上，PPU支链模块的一端及PSSP支链模块的一端分别固接在静平台上。本发明用于光学实验。
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公开(公告)号：CN100402914C
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200610010456.1
申请日：2006-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F17C1/00
Abstract: 环形气瓶的非测地线缠绕成型方法，它涉及环形气瓶的精确纤维缠绕成型方法，它解决了现有的缠绕技术精度低、缠绕角受限制的问题。本发明先确定精确的圆环模型；根据非测地线的定义，确定非测地线缠绕的稳定边界条件；获得非测地线线型模型；根据非测地线线型获取圆环芯模表面落纱点；由落纱点转出纱点；根据出纱点获得圆环芯模表面纤维缠绕的出纱点轨迹，并依此生成数控代码；对数控缠绕机的传动比进行修正；在修正后的传动比下，数控缠绕机根据数控代码对圆环芯模表面进行纤维缠绕；缠绕成型。本发明利用精确稳定的非测地线线型，使得纤维缠绕产品质量稳定、一致性好；另外扩大了缠绕角的设计范围。
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