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公开(公告)号：CN108326753B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201810144652.0
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24C1/08 , B24C7/00 , B24C9/00 , B63B59/10 , B62D57/024
Abstract: 一种爬壁式喷丸机器人，属于机器人领域，解决了现有船舶表面除漆、锈方式的效率低的问题。所述机器人：在对应气缸作用下，第一滑座和第二滑座分别在第一直线导轨和第二直线导轨上做往返滑动。两个直线导轨并列设置在机架底面上。第一、第二真空吸盘和第三、第四真空吸盘分别能够随第一滑座和第二滑座滑动。轮式行走单元直行时，机架的移动方向与第一滑座的滑动方向平行。轮式行走单元转向时，第一滑座相对于第一、第二真空吸盘发生旋转，第二滑座相对于第三、第四真空吸盘发生旋转。四个真空吸盘分别对应四个气缸，这其中，每个气缸用于调整其对应的真空吸盘与待吸附表面的间距以及轮式行走单元所受滑动摩擦力。机架上搭载有喷丸室。
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公开(公告)号：CN108313237B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810142482.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明解决了现有船体自动化除锈技术作业安装复杂、综合效率低，缺乏整体协调控制的问题。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。
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公开(公告)号：CN108358072B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810143020.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
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公开(公告)号：CN108313237A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810142482.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明解决了现有船体自动化除锈技术作业安装复杂、综合效率低，缺乏整体协调控制的问题。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。
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公开(公告)号：CN102500800A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110288841.3
申请日：2011-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23C1/00 , G05B19/4093
Abstract: 开放式智能铣削加工系统及基于该系统的铣削加工方法，属于机械加工领域。本发明为了解决现有采用离线算法进行优化的铣削加工系统，其离线优化的加工参数不能维持加工目标总是最优的问题。本发明包括三向压电式测力仪传感器、A/D转换电路、工业PC机、PCI数据采集卡、铣削控制器、SoftSERCANS通讯卡、输入输出模块和n个伺服驱动器，实时采集工件与刀具间相互作用产生的切削力，并由铣削控制器获取进给倍率，进而获取新的进给速度作为刀具下一个进给速度，确定机床的下一位置，并将该位置指令由铣削控制器通过SoftSERCANS通讯卡和输入输出模块传至相应的伺服驱动器，控制相应的刀具运动，实现加工过程的智能控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108326753A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810144652.0
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24C1/08 , B24C7/00 , B24C9/00 , B63B59/10 , B62D57/024
Abstract: 一种爬壁式喷丸机器人，属于机器人领域，解决了现有船舶表面除漆、锈方式的效率低的问题。所述机器人：在对应气缸作用下，第一滑座和第二滑座分别在第一直线导轨和第二直线导轨上做往返滑动。两个直线导轨并列设置在机架底面上。第一、第二真空吸盘和第三、第四真空吸盘分别能够随第一滑座和第二滑座滑动。轮式行走单元直行时，机架的移动方向与第一滑座的滑动方向平行。轮式行走单元转向时，第一滑座相对于第一、第二真空吸盘发生旋转，第二滑座相对于第三、第四真空吸盘发生旋转。四个真空吸盘分别对应四个气缸，这其中，每个气缸用于调整其对应的真空吸盘与待吸附表面的间距以及轮式行走单元所受滑动摩擦力。机架上搭载有喷丸室。
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公开(公告)号：CN108340285A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810144651.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种喷丸机，属于喷丸技术领域，解决了现有的喷丸机不具备喷丸回收功能的问题。本发明所述的喷丸机包括喷丸室、喷头、喷头控制器、第一管路、第二管路、弹丸储存室、废物储存室、真空泵和空气泵。喷丸室搭载在爬壁机器人上，喷丸室的一端开口且朝向待喷丸表面。在喷丸室的开口端上设置有密封毛刷，密封毛刷用于使所述开口端与待喷丸表面密封。喷头悬空设置在喷丸室内，喷头控制器用于调整喷头的喷丸方向。第一管路与弹丸储存室相连通，空气泵用于使第一管路内的弹丸经喷头高速射出。真空泵用于将喷丸室内的已使用弹丸和喷丸操作所产生的废物经第二管路回收至废物储存室。本发明所述的喷丸机特别适用于对船舶表面进行除漆或除锈。
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公开(公告)号：CN108340982B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810142492.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B24C3/00
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人领域，具体涉及一种爬壁机器人导轨吸盘机构、系统及控制方法。本发明是为了解决现有的爬壁机器人的磁吸式吸附会对轮船航电设备造成不良影响，并且体积和重量过大，不易于控制的缺点而提出的，包括：水平进给气缸、水平导轨滑块机构、安装板、垂直进给气缸、竖直导轨滑块机构、筒状壳体、真空吸盘安装件、真空吸盘；第一水平导轨滑块和第二水平导轨滑块固定设置在爬壁机器人的桁架上，且均与安装板可滑动连接，且平行设置在水平进给气缸的两侧；安装板的第二表面上设置有两个结构相同的吸盘机构，每个吸盘机构包括第一端固定在安装板第二表面上的筒状壳体以及与筒状壳体的第二端连接的吸盘。本发明适用于制作爬壁喷丸机器人。
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公开(公告)号：CN108358072A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810143020.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
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公开(公告)号：CN108340982A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810142492.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B24C3/00
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人领域，具体涉及一种爬壁机器人导轨吸盘机构、系统及控制方法。本发明是为了解决现有的爬壁机器人的磁吸式吸附会对轮船航电设备造成不良影响，并且体积和重量过大，不易于控制的缺点而提出的，包括：水平进给气缸、水平导轨滑块机构、安装板、垂直进给气缸、竖直导轨滑块机构、筒状壳体、真空吸盘安装件、真空吸盘；第一水平导轨滑块和第二水平导轨滑块固定设置在爬壁机器人的桁架上，且均与安装板可滑动连接，且平行设置在水平进给气缸的两侧；安装板的第二表面上设置有两个结构相同的吸盘机构，每个吸盘机构包括第一端固定在安装板第二表面上的筒状壳体以及与筒状壳体的第二端连接的吸盘。本发明适用于制作爬壁喷丸机器人。
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