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公开(公告)号：CN102801412A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210325600.6
申请日：2012-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03K21/00
Abstract: 带有滤波功能的正交信号4倍频计数方法，涉及一种正交信号4倍频计数方法。为了解决目前的技术方法缺少滤波功能易引入毛刺的干扰，造成计数失误的问题。将计数器、A信号移位寄存器和B信号移位寄存器初始化，在每个时钟沿将A信号移位寄存器和B信号移位寄存器移一位，用A信号移位寄存器和B信号移位寄存器中存储的值分析当前是否有A信号或B信号的边沿。若有，则根据当前A信号或B信号的边沿，检测另一相信号的电平，从而可以判断出电机的转向，当电机反转时，计数器counter减1，当电机正转时，计数器counter加1，再等待下一个时钟。用于为正交信号4倍频计数。
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公开(公告)号：CN102658267A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210167997.0
申请日：2012-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B07C5/38
Abstract: E型磁材视觉检测分选设备的定位与导向装置，它涉及一种E型磁材定位与导向装置。本发明为解决现有的E型磁材的定位与导向装置操作强度大、结构复杂、成本高以及应用范围窄的问题。第一横梁和第二横梁平行安装在两个横梁支架上，两个横梁支架、第一横梁和第二横梁形成四框体，第一横梁和第二横梁上沿长度方向均布安装有多个导向栅板，每个导向栅板与横梁支架所成的夹角均为25～35°，导向栅板的数量与转向栅板的数量一致设置，多个转向栅板均布安装在第二横梁上，每个转向栅板与一个导向栅板对应设置，导向栅板上起导向作用的面为导向面，转向栅板上起转向作用的面为转向面，转向面的转向作用距离为1～3mm。本发明用于整理E型磁材。
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公开(公告)号：CN118092185B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202410350942.6
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于迁移学习的强化学习安全控制方法，它属于智能控制技术领域。本发明解决了采用现有深度强化学习方法对车辆运动进行控制的安全性无法得到保证的问题。本发明方法为：步骤一、建立迁移学习的源系统模型；步骤二、建立车辆运动控制仿射动态系统模型，即目标系统模型；步骤三、利用源系统模型学习车辆运动控制仿射动态系统模型中的不确定性；步骤四、将源系统模型的控制策略迁移到目标系统模型，并结合步骤三中获得的不确定性对车辆运动进行控制。本发明方法可以应用于智能控制技术领域。
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公开(公告)号：CN117254959B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311245706.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L9/40 , H04L41/142
Abstract: 一种周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全性分析与控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了现有方法的安全性分析与控制性能差的问题。本发明给出了保证闭环系统指数稳定的条件。不依赖于任何假设与切换系统中使用的驻留时间方法，通过直接分析可以推导出一个攻击周期内拒绝服务攻击量的临界值，高于该临界值时信息物理系统就可以保持稳定性。与现有方法相比，本发明方法具有更低的保守性，提升了信息物理系统的安全性分析与控制性能。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。
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公开(公告)号：CN119759002A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411855781.2
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种无人车集群协同调度平台及其调度方法，属于无人车集群控制技术领域，解决了目前缺乏一种能够高效实现无人车集群协同调度、具备精确定位与姿态控制、强大抗干扰能力以及完善的监控与避障功能的无人车集群协同调度平台及方法的问题。本发明通过一个试验导控台集中管理多辆无人车的协同运动，同时无人车将基本信息回传至导控台，从而构建了一个具备远程操控、低延时和高精度的无人车集群协同调度平台。本发明导控台与无人车集群双向连接实现高效管理与协同控制，车载处理器多算法并行提升性能，通讯模块与数据链设备保障数据交互，促进集群协同，多传感器融合与计算机设备提高作业效率与安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119388440A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411772144.9
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种融合注意力机制与受物理启发神经网络的软体机器人控制方法，本发明涉及软体机器人动力学建模方法。本发明属于软体机器人动力学建模领域。本发明的目的是为了解决现有软体机器人控制精度低的问题。过程为：软体机器人固有性质、位置和能量作为模型的输入，质量矩阵函数、耗散矩阵函数、能量矩阵函数分别作为模型输出；基于拉格朗日函数和模型的输出预测软体机器人下一时刻的位置、速度和加速度；获得训练好的模型；将相同的软体机器人待测的固有性质、位置和能量输入训练好的模型，模型输出质量矩阵函数、耗散矩阵函数和能量矩阵函数；基于拉格朗日函数和模型的输出获得软体机器人下一时刻的位置、速度和加速度。
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公开(公告)号：CN119322906A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411437627.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 一种针对天线卫星的分单元光压摄动计算方法，本发明涉及天线卫星的光压摄动计算方法。本发明的目的是为了解决大型卫星天线太阳光压计算不精确，导致卫星的轨道预测和姿态控制精度差的问题，提出一种针对天线卫星的分单元光压摄动计算方法。一种针对天线卫星的分单元光压摄动计算方法具体包括以下步骤：步骤一、在ECI坐标系中，根据太阳、地球、天线卫星三者位置关系，确定受晒因子；步骤二、计算卫星的光压投影面积；步骤三、根据步骤一的受晒因子、步骤二的光压投影面积，计算各部分所受光压摄动力；步骤四、判断是否达到设置的时间长度，若未到达，重复执行步骤一至步骤三，反之，结束。本发明用于天线卫星光压摄动获取领域。
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公开(公告)号：CN119085666A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411228084.4
申请日：2024-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 基于多尺度密集结构神经网络的空间非合作目标位姿估计方法，本发明涉及航天器导航领域，具体空间非合作目标位姿估计方法。本发明的目的是为了解决现有空间非合作目标位姿估计方法在背景复杂、能见度较低的环境下位姿估计准确率低的问题。过程为：一：获取空间非合作目标图像、空间非合作目标的位置信息和空间非合作目标的四元数信息；二：将四元数信息转换为欧拉角，得到每个欧拉角的概率质量函数真值；三：获得训练好的多尺度密集结构位姿估计网络；四：将待测空间非合作目标图像输入训练好的网络，输出预测的概率质量函数，进行解码获取解码后的欧拉角；转换回四元数#imgabs0#将#imgabs1#与训练好的网络输出的目标位置相结合，得到目标的六自由度位姿信息。
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公开(公告)号：CN119065389A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411209238.5
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种基于指定时间收敛的多无人系统编队控制方法，它属于无人系统控制领域。本发明解决了在任意初始状态和动态变化的环境下，多无人系统无法在指定的时刻收敛到共同目标状态的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立包含位置、速度和控制输入信息的多无人系统运动学模型；步骤二、将每个无人系统分别作为一个跟随者，在实际跟随者‑虚拟领航者的多无人系统编队模型中，将各个跟随者相对于目标位置的跟踪误差以及各个跟随者相对于目标速度的跟踪误差作为状态量；再根据状态量和参考微分收敛函数设计编队控制器；步骤三、基于滑模控制和步骤二设计的编队控制器，设计具有扰动的多无人系统的最终编队控制器。本发明方法可以应用于多无人系统编队控制。
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公开(公告)号：CN118424424A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410568627.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司洗选中心 , 哈尔滨智兀科技有限公司
IPC: G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/89 , G01S7/481
Abstract: 一种基于3D激光扫描技术的料位监测系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有技术存在测量精度低、步骤繁琐和可靠性低的问题。本发明包括测量组件、数据处理组件、调试接线组件和设备保护组件，测量组件包括防爆激光雷达探头(A‑1)、鸭嘴机构(A‑2)、伸缩支撑杆(A‑3)和固定法兰盘(A‑4)，伸缩支撑杆(A‑3)的下部和防爆激光雷达探头(A‑1)的上部之间通过鸭嘴机构(A‑2)连接，伸缩支撑杆(A‑3)的上部与固定法兰盘(A‑4)连接并安装在煤仓顶部的中心墙体内孔处；测量组件、调试接线组件和设备保护组件均与数据处理组件连接。本发明用于对煤堆质量和体积数据采集和三维成像的3D料位监测。
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