公开(公告)号：CN119065389A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411209238.5

申请日：2024-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高亚斌 ,  曾永杰 ,  匡冀源 ,  吴立刚 ,  刘健行 ,  孙光辉 ,  刘壮 ,  鞠殷昊

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于指定时间收敛的多无人系统编队控制方法，它属于无人系统控制领域。本发明解决了在任意初始状态和动态变化的环境下，多无人系统无法在指定的时刻收敛到共同目标状态的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立包含位置、速度和控制输入信息的多无人系统运动学模型；步骤二、将每个无人系统分别作为一个跟随者，在实际跟随者‑虚拟领航者的多无人系统编队模型中，将各个跟随者相对于目标位置的跟踪误差以及各个跟随者相对于目标速度的跟踪误差作为状态量；再根据状态量和参考微分收敛函数设计编队控制器；步骤三、基于滑模控制和步骤二设计的编队控制器，设计具有扰动的多无人系统的最终编队控制器。本发明方法可以应用于多无人系统编队控制。