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公开(公告)号：CN116088300A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211513261.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种不确定多智能体系统容错包围控制方法及系统。方法包括：以有向拓扑图构建多智能体系统中领导者与跟随者之间、以及各跟随者之间的信息交互关系，建立若干个存在未知输入的领导者系统模型和跟随者系统模型；基于领导者系统模型，设计分布式观测器；设计跟随者状态观测器，建立执行器故障自适应律模型；基于分布式观测器，建立跟踪误差模型，求解控制器的稳态部分；建立跟随者辅助系统模型，设计性能指标函数，得到最优暂态控制策略表达式；利用神经网络实现在线迭代算法，逼近最优暂态控制器部分；利用闭环控制系统实现对多智能体系统的包围控制。本发明解决了适用性较差、鲁棒性低以及控制数据与实际情况之间存在误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN110316695B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910368975.2
申请日：2019-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微纳双模检测加工模块，所述模块包括Z向压电位移台、支架、电容式位移传感器、电容固定座、调节座、锁紧支座、上固定环、PZT激振器、下固定环、测试螺钉、柔性铰链、挡环、固定螺母和探针，其中：所述电容式位移传感器固定在电容固定座；所述电容固定座固定在调节座上方；所述上固定环、PZT激振器、下固定环、测试螺钉、柔性铰链、挡环、固定螺母和探针依次固定在调节座下方；所述探针通过固定螺母和测试螺钉固定在柔性铰链上；所述调节座固定在锁紧支座；所述锁紧支座固定在支架上；所述支架固定在Z向压电位移台上。该模块具有在线检测、伺服加工功能，相比较与商业化AFM，具有更大的加工尺寸及材料适用范围。
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公开(公告)号：CN113325717B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110647906.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于互联大规模系统的最优容错控制方法，本发明研究了一种大规模互联系统。其中每个子系统的模型是严格反馈的形式，系统的状态是可测的，并且系统中的控制输入增益函数是已知的。各个系统之间的互联项是未知的，部分模型动态也是未知的。考虑执行器故障，并对系统中常出现的几种故障，例如失效故障和卡死故障进行建模。其次，利用反步技术设计每个状态的参考信号。最后，利用自适应动态规划技术和改进的神经网络技术设计出关于含有故障的大规模互联系统的最优容错控制方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111531538B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010381721.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种切换拓扑下的多机械臂系统一致性控制方法及装置，所述方法包括：以有向切换拓扑图构建多机械臂系统中领导者机械臂与跟随者机械臂之间、以及各跟随者机械臂之间的信息交互关系；建立若干个跟随者机械臂系统的动力学模型；建立领导者机械臂系统的动力学模型；设计跟随者机械臂的分布式动态补偿器；构建闭环控制系统；利用闭环控制系统对多机械臂系统进行控制；本发明的优点在于：解决时变切换拓扑下的多机械臂系统的一致性问题，系统的稳定性和鲁棒性较强。
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公开(公告)号：CN111531538A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010381721.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种切换拓扑下的多机械臂系统一致性控制方法及装置，所述方法包括：以有向切换拓扑图构建多机械臂系统中领导者机械臂与跟随者机械臂之间、以及各跟随者机械臂之间的信息交互关系；建立若干个跟随者机械臂系统的动力学模型；建立领导者机械臂系统的动力学模型；设计跟随者机械臂的分布式动态补偿器；构建闭环控制系统；利用闭环控制系统对多机械臂系统进行控制；本发明的优点在于：解决时变切换拓扑下的多机械臂系统的一致性问题，系统的稳定性和鲁棒性较强。
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公开(公告)号：CN111496796A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010381973.X
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：建立单节点机械臂系统模型，根据单节点机械臂系统模型，考虑输入饱和特性构建单节点机械臂系统状态方程；根据单节点机械臂系统状态方程建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器，根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器建立指令滤波器；根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器建立指令滤波器；利用闭环控制系统对机械臂进行轨迹跟踪控制；本发明的优点在于：扩大适用范围，控制器设计过程简单、实现难度小。
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公开(公告)号：CN110747433A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911046706.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种为多面共体反射镜制备金属薄膜的异形靶，本发明属于金属薄膜领域。水咀座后端与支撑管一端可拆卸连接，多个永磁铁套装在支撑管上且与支撑管间隙配合，每个隔离圈均由两个半圆环体组成，每两个半圆环体扣合设置在支撑管上，每两个半圆环体设置在支撑管外壁上并扣合且互相连接，多个隔离圈和多个永磁铁依次交替设置，异形靶材中部设有空腔，异形靶材的外形为柱状，异形靶材套装在多个隔离圈及多个永磁铁外侧，水咀座后端与异形靶材前端可拆卸连接，异形靶材后端与端盖可拆卸连接。本发明的异形靶的多个溅射面与多个反射镜对应一一对应，镀制的薄膜均匀性可以保证，异形靶与多面共体反射镜之间无需运动，缩小了薄膜沉积设备内腔的体积。
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公开(公告)号：CN110262309A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910368973.3
申请日：2019-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , B82B3/00 , B82Y40/00 , G01B7/02 , G01B7/28
Abstract: 本发明公开了一种适用于微纳检测加工模块的控制系统及方法，所述系统包括微纳双模检测加工模块、三坐标工作台、PZT驱动器、UMAC、电荷放大器、锁相放大器、XY压电扫描台、路由器、上位机、CCD、XY向位移传感器和Z向位移传感器。本发明选用UMAC作为控制核心，利用其高性能伺服环、可扩展性强、集成度高特点，实现宏-微联动控制，采用模拟信号方式，保证信号处理、传输的实时性，满足设计需求。本发明通过对电容式位移传感器信号放大、锁相处理，作为闭环控制参考信号，该方式测试结果精确、对测试环境要求较低，可以实现μN级闭环控制。锁相放大器的使用排除了电容式位移传感器测试结果中的噪声信号，利于闭环精确控制。
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