公开(公告)号：CN111531538B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202010381721.7

申请日：2020-05-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邱剑彬 ,  王桐 ,  王安青 ,  樊渊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种切换拓扑下的多机械臂系统一致性控制方法及装置，所述方法包括：以有向切换拓扑图构建多机械臂系统中领导者机械臂与跟随者机械臂之间、以及各跟随者机械臂之间的信息交互关系；建立若干个跟随者机械臂系统的动力学模型；建立领导者机械臂系统的动力学模型；设计跟随者机械臂的分布式动态补偿器；构建闭环控制系统；利用闭环控制系统对多机械臂系统进行控制；本发明的优点在于：解决时变切换拓扑下的多机械臂系统的一致性问题，系统的稳定性和鲁棒性较强。

公开(公告)号：CN111531538A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010381721.7

申请日：2020-05-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邱剑彬 ,  王桐 ,  王安青 ,  樊渊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种切换拓扑下的多机械臂系统一致性控制方法及装置，所述方法包括：以有向切换拓扑图构建多机械臂系统中领导者机械臂与跟随者机械臂之间、以及各跟随者机械臂之间的信息交互关系；建立若干个跟随者机械臂系统的动力学模型；建立领导者机械臂系统的动力学模型；设计跟随者机械臂的分布式动态补偿器；构建闭环控制系统；利用闭环控制系统对多机械臂系统进行控制；本发明的优点在于：解决时变切换拓扑下的多机械臂系统的一致性问题，系统的稳定性和鲁棒性较强。