-
公开(公告)号：CN103342440A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310260061.7
申请日：2013-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 一种煤制气废水高效生物处理方法，它涉及一种煤制气废水生物处理方法。本发明是要解决现有煤制气废水生物处理工艺处理效果差、出水不达标、需进行深度处理后才能排放的问题，方法为：一、预处理之后的煤制气废水进入UASB高温厌氧处理单元；二、UASB高温厌氧处理单元出水总体积80％～85％的出水流入PACT活性污泥处理单元；三、PACT活性污泥处理单元出水流入中沉池；四、UASB高温厌氧处理单元出水总体积15％～20％的出水和中沉池出水导入水解酸化脱氮单元；五、水解酸化脱氮单元的出水流入MBBR处理单元；六、MBBR处理单元的出水流入二沉池进行沉淀；二沉池出水上清液直接排放。本发明应用于废水处理领域。
-
公开(公告)号：CN115173020B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202210788507.2
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种空间大尺度可展开多构态装置，包括基座和设置于基座上的多个桁架式手指，基座为双构态伞状机构，基座包括固定基座、与固定基座相连的运动主链、中间撑杆、活动基座、与活动基座相连的运动支链、驱动器，驱动器滑动设置于中间撑杆上，运动主链和运动支链均连接在驱动器上；活动基座通过转动副R1连接在固定基座上，其中转动副R1的回转方向与中间撑杆的长度方向相平行，利用转动副R1调节活动基座与固定基座之间的相对位置，以形成平面环状形态或平面矩形形态。本发明具有多种构态，可适用于多种空间任务，能满足不同航天作业的要求，从而完成空间环境下的一机多用。
-
公开(公告)号：CN115922674B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310012064.2
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于2UPR‑2RRU机构的三自由度冗余并联末端力控执行器，包括定平台、动平台、末端工具、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；末端工具设置在动平台上；动平台经第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与定平台连接在一起；第一支链和第三支链为UPR支链；第二支链和第四支链为RRU支链。本发明中的动平台相对于定平台由两转一移的三自由度运动输出，具有四条运动支链，冗余驱动有利于机构整体刚度的提高，具有结构紧凑、承载能力高和结构强度高的优点；同时，本发明末端力控执行器可以在动平台连接不同的末端工具，实现多种作业功能，具有良好的应用前景。
-
公开(公告)号：CN115071982B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210788506.8
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64D17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于任务时序的多级可展开减速伞装置，其包括安装架、伞状展开机构和限位机构，安装架包括中间撑杆和设置在中间撑杆上的连接座；伞状展开机构包括多个呈伞状分布的3R1P展开单元，3R1P展开单元包括滑座、伞骨杆和支撑杆，滑座滑动设置在中间撑杆上，伞骨杆的一端铰接在连接座上，支撑杆的两端分别铰接在滑座、伞骨杆上，两个或两个以上的伞状展开机构中的滑座沿中间撑杆顺序设置；限位机构包括转动销、限位摆臂和弹性件，中间撑杆设有避空槽，限位摆臂通过转动销可摆入地隐藏于避空槽内并压缩弹性件。本发明采用多级设计可应对不同任务要求的减速工况，同时采用桁架式可展开机构，可有效地避免了减速伞包在打开时的卡死现象。
-
公开(公告)号：CN115303381B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211110899.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120°的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体呈椭圆式布置在机体的两侧；每个腿部单体均包括根关节、摆动杆、大腿、小腿和髋关节组件，根关节转动安装在机体上，且根关节的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆的一端与根关节转动连接，摆动杆的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿的下部，小腿转动安装在大腿的上部形成膝关节，小腿的下端为落足点，所述落足点位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节之间。本发明用于野外复杂地形以及星球探测。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115958583A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310012485.5
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳驱变刚度机构，其包括中空主轴、主动盘、从动盘、n个压缩组件、n个滑轮组、调刚绳‑套组件、n个连杆，n≥2；主动盘和从动盘套在中空主轴上；主动盘上均布设有n个转轴；从动盘上均布有n个滑槽；压缩组件设置于对应的滑槽内，包括弹簧、光轴、内滑块、外滑块、顶盖；弹簧套在光轴上，光轴的两端分别插入内滑块的通孔和外滑块的通孔；内滑块设有前向转轴，外滑块设有后向转轴；连杆的第一端轴孔套在主动盘的转轴上，第二端轴孔套在外滑块的后向转轴上。本发明同时提供了一种变刚度致动器，其包括绳驱变刚度机构、驱动电机和电机壳体；其结构紧凑，扭矩密度大，可重构，调刚电机位置可以任意布置，有利于优化设备内部空间。
-
公开(公告)号：CN115649485A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211263082.X
申请日：2022-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种空间可展开单元以及大尺度可展开平台。空间可展开单元为对称的多闭环机构，包括第一平台、第二平台、连接在第一平台和第二平台的多个平面4R支链；平面4R支链具有第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端通过第一铰接点连接在第一平台上，第一连杆的另一端通过第二铰接点与第二连杆相连接，第三连杆的一端通过第三铰接点与第二连杆相铰接，第三连杆的另一端通过第四铰接点连接在第二平台上；其中，第一铰接点、第二铰接点、第三铰接点和第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行；相邻平面4R支链中的第二连杆通过两个对称分布的平面3R支链连接。本发明具有良好的对称性、高刚度、轻量化、结构的稳定性和可靠性高等优点。
-
公开(公告)号：CN113704992A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110979356.4
申请日：2021-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了基于足地接触模型的足式机器人地形感知及地形分类方法，该方法包括步骤：对足式机器人进行导纳控制，并获取所述足式机器人的足端的受力信息，以及获取所述足端的位置信息；根据所述受力信息、所述位置信息以及足地接触模型，确定地面的物理特性参数。本发明的有益效果：能够便于足式机器人对地形进行更加准确的判断。
-
公开(公告)号：CN110264572B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910544272.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法及系统，涉及环境建模技术领域，包括获取探测区域的彩色图像和深度图像，对所述彩色图像进行地形语义分割，融合语义分割结果和同一时刻所述深度图像包含的深度信息，生成语义点云；将所述语义点云映射至地图坐标系下的栅格地图中，生成对应栅格，并将所述语义点云中的高程值和语义信息更新至所述对应栅格；根据所述语义信息进行地面力学特性计算，将计算结果更新至所述对应栅格，生成地形模型。本发明在地形因子中加入力学特性参数，创新地从几何特性与力学特性两个维度进行地形表征。本发明利用视觉感知的方式提前推断未接触区域的地面承压特性和剪切特性，扩大了感知范围。
-
公开(公告)号：CN109187667A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811209821.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N27/12 , G01N27/407 , G01N27/406
Abstract: 本发明的一种环境气体浓度测量装置及其使用方法涉及到监测污染气体浓度的装置及其使用方法，目的是为了克服现有污染监测系统中固态传感器容易受到环境影响导致检测结果误差、以及操作复杂的问题，其包括机箱、数据处理模块、数据采集模块和气体浓度传感器阵列，还包括气路模块。使用方法包括气体浓度传感器的测试方法和气体浓度传感器输出的浓度值曲线的拟合方法，本装置中降低了系统的成本。并且设计了气路模块，使得气体污染传感器能够在最佳工作环境中工作，极大地减少了环境对于检测结果的影响，令相对误差保持在±2％左右。同时相对于傅利叶光谱仪(FTIR)、气相色谱仪和质谱仪等设备，自动化程度高，对专业人员的需求较少。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
65
records
(took 0.024 seconds)
