公开(公告)号：CN117555329A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311483369.8

申请日：2023-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  单俊奇 ,  徐鹏 ,  李政洋 ,  杨怀广 ,  邓宗全 ,  于海涛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明提供了一种面向未知环境的空地协同探索方法及探索系统，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取待探索空间中无人机当前视野感知范围内的影像信息；基于影像信息，确定无人机当前视野感知范围内的有效视点；根据有效视点，规划无人机的探索路径；控制无人机根据探索路径进行探索，确定地面机器人的起始点及无人机探索区域的地面地形信息；根据起始点和地面地形信息，规划地面机器人的起始点之间可达的最优路径；控制地面机器人根据最优路径对待探索空间进行探索作业。本发明采用相应方法，以通过探索系统的无人机和地面机器人进行空地协同探索，弥补了采用无人机或地面机器人单独进行探索时存在的局限性，提升了多机空地协同探索的效率。

公开(公告)号：CN113704992A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110979356.4

申请日：2021-08-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  李政洋 ,  徐鹏 ,  王志凯 ,  王冠宇 ,  邓宗全

IPC: G06F30/20 ,  G06K9/62 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了基于足地接触模型的足式机器人地形感知及地形分类方法，该方法包括步骤：对足式机器人进行导纳控制，并获取所述足式机器人的足端的受力信息，以及获取所述足端的位置信息；根据所述受力信息、所述位置信息以及足地接触模型，确定地面的物理特性参数。本发明的有益效果：能够便于足式机器人对地形进行更加准确的判断。