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公开(公告)号：CN119973956A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510011724.4
申请日：2025-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合变胞单元，其包括：转轴、滑块、两个环形弹性件、m个平面连杆子单元，m≥2；滑块滑动设置在转轴上；平面连杆子单元为首尾相接的四杆结构，其包括前固接杆、后固接杆、前铰接杆、后铰接杆；前固接杆的一端固定连接转轴，另一端与前铰接杆铰接；后固接杆的一端固定连接滑块，另一端与后铰接杆铰接；前固接杆和后固接杆平行；前铰接杆和后铰接杆铰接；m个前固接杆共面；m个后固接杆共面；前铰接杆和后铰接杆的中部均设有凹槽，分别为前凹槽和后凹槽；一个环形弹性件套在m个前凹槽上；另一个环形弹性件套在m个后凹槽上。本发明同时公开了一种刚柔耦合变胞机构，其包括n个上述的刚柔耦合变胞单元，n≥2；n个刚柔耦合变胞单元首尾相接。
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公开(公告)号：CN119304854A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411662292.5
申请日：2024-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种面向多功能设计的新型多重变胞机构，其为8R单环连杆机构，其包括八根连杆和八个转动副关节，连杆之间通过转动副关节进行连接；八根连杆首尾相连。本发明的新型多重变胞机构，通过刚化不同的转动副，可以形成不同的单自由度7R变胞机构。每种衍生变胞机构，都具有多种运动分支和分岔构型，机构运动到分岔点处可以进行分岔，从一个运动分支进入另一个运动分支，从而实现机构的变胞过程；通过这些不同的运动分支，可以实现不同的运动模式，进而实现不同的功能。本发明的新型多重变胞机构具有多种不同的运动分支，进而可以导出不同的运动模式，通过分析不同运动模式的运动特点，可以实现不同的功能应用，例如：搬运功能、滚动功能、钩取功能、蠕动功能和手内旋转。
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公开(公告)号：CN117775269A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311594258.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉机构的多稳态柔性变形机翼，包括机翼主体和变形主体；变形主体包括两个翼型框架以及依次设置在两个翼型框架之间的多个张拉机构；张拉机构具有空间构型和平面构型，其包括一对可变形的支撑组件以及驱动用的绳索组件，该一对支撑组件在张拉机构处于平面构型时呈现为平面十字交叉状结构，并在张拉机构处于空间构型时呈现为空间八面体结构；支撑组件包括两个相同的支撑杆件、两个相同的随动连接板以及至少一个弹簧；两个支撑杆件在绳索组件的驱动下可在V形和直线形之间切换；支撑杆件具有第一端和第二端，两个支撑杆件的第一端相互抵接配合并形成滚动关节。本发明具有质量轻、可展开及自平衡的优点。
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公开(公告)号：CN119911437A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411744209.9
申请日：2024-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种具有多重变胞构型的多面体胞元，其包括上轮廓面、中间轮廓面、下轮廓面；上轮廓面包括正n边形面单元和n个正方形面单元，正n边形面单元位于中央，n个正方形面单元分别与正n边形面单元的n条边通过公共边相连；下轮廓面与上轮廓面相同；中间轮廓面位于上轮廓面和下轮廓面之间，其包括n个正方形面单元和2n个矩形面单元；中间轮廓面的n个正方形面单元向上分别对应上轮廓面的n个正方形面单元、向下分别对应下轮廓面的n个正方形面单元；中间轮廓面中，相邻两个正方形面单元之间设有两个矩形面单元，两个矩形面单元之间通过公共边相连，两个矩形面单元与其临近的正方形面单元均通过公共边相连；每个公共边涉及两个面单元，所有公共边均设有转动副。
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公开(公告)号：CN118494745A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410634072.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种单自由度多构态变体机构以及变体机翼。其中，单自由度多构态变体机构通过四个闭环杆组单元经两次近似对称组网形成；闭环杆组单元为可在平面运动构态与Bennett运动构态之间切换的6R机构，包括依次首尾相连的第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件，第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件依次通过转动副R1、R2、R3、R4、R5、R6可转动地连接；闭环杆组单元处于平面运动构态与Bennett运动构态相切换的奇异位置下，转动副R1、R2、R4、R5的回转轴线互相平行，转动副R2、R3、R4、R5处于同一平面内，转动副R3、R6的回转轴线恒交汇于一点。本发明具有稳定性好及可靠性高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118062219A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410270152.7
申请日：2024-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于变胞机构的变体机翼以及飞行器。其中，变体机翼包括多个翼肋、变胞模块和驱动机构，多个翼肋沿横向依次通过变胞模块相连接以形成机翼主体；变胞模块包括两组多连杆变胞机构，多连杆变胞机构包括第一连杆以及四个第二连杆，四个第二连杆两两一组并分别位于第一连杆的相对两侧；第二连杆的一端与第一连杆相铰接、第二连杆的另一端与翼肋的翼梁相铰接，以使得第一连杆、两个翼梁和四个第二连杆形成共用第一连杆的双平行四边形结构；驱动机构被配置为分别作用于两组多连杆变胞机构以驱使机翼主体在可变展长构型、奇异构型和可变后掠构型之间切换。本发明可实现翼展变化和后掠角变化两种变形，具有结构紧凑和稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN115922674A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310012064.2
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于2UPR‑2RRU机构的三自由度冗余并联末端力控执行器，包括定平台、动平台、末端工具、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；末端工具设置在动平台上；动平台经第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与定平台连接在一起；第一支链和第三支链为UPR支链；第二支链和第四支链为RRU支链。本发明中的动平台相对于定平台由两转一移的三自由度运动输出，具有四条运动支链，冗余驱动有利于机构整体刚度的提高，具有结构紧凑、承载能力高和结构强度高的优点；同时，本发明末端力控执行器可以在动平台连接不同的末端工具，实现多种作业功能，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115958583B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310012485.5
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳驱变刚度机构，其包括中空主轴、主动盘、从动盘、n个压缩组件、n个滑轮组、调刚绳‑套组件、n个连杆，n≥2；主动盘和从动盘套在中空主轴上；主动盘上均布设有n个转轴；从动盘上均布有n个滑槽；压缩组件设置于对应的滑槽内，包括弹簧、光轴、内滑块、外滑块、顶盖；弹簧套在光轴上，光轴的两端分别插入内滑块的通孔和外滑块的通孔；内滑块设有前向转轴，外滑块设有后向转轴；连杆的第一端轴孔套在主动盘的转轴上，第二端轴孔套在外滑块的后向转轴上。本发明同时提供了一种变刚度致动器，其包括绳驱变刚度机构、驱动电机和电机壳体；其结构紧凑，扭矩密度大，可重构，调刚电机位置可以任意布置，有利于优化设备内部空间。
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公开(公告)号：CN115071982A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210788506.8
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64D17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于任务时序的多级可展开减速伞装置，其包括安装架、伞状展开机构和限位机构，安装架包括中间撑杆和设置在中间撑杆上的连接座；伞状展开机构包括多个呈伞状分布的3R1P展开单元，3R1P展开单元包括滑座、伞骨杆和支撑杆，滑座滑动设置在中间撑杆上，伞骨杆的一端铰接在连接座上，支撑杆的两端分别铰接在滑座、伞骨杆上，两个或两个以上的伞状展开机构中的滑座沿中间撑杆顺序设置；限位机构包括转动销、限位摆臂和弹性件，中间撑杆设有避空槽，限位摆臂通过转动销可摆入地隐藏于避空槽内并压缩弹性件。本发明采用多级设计可应对不同任务要求的减速工况，同时采用桁架式可展开机构，可有效地避免了减速伞包在打开时的卡死现象。
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公开(公告)号：CN115036668B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210788268.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种空间大尺度可展开装置、天线和抓取设备。空间大尺度可展开装置，其包括环状可展开机构和用于驱动环状可展开机构在收拢状态和展开状态之间切换的驱动机构；环状可展开机构包括多个平面可展开单元，相邻的平面可展开单元通过转角连接单元相连接以形成环状结构；平面可展开单元包括两个相同的剪叉杆，两个剪叉杆的中部互相铰接形成剪叉结构；驱动机构包括基座、驱动盘和多个长度可调的传动杆，驱动盘沿剪叉杆的折展方向滑动设置于基座上，传动杆呈伞状布置，并且传动杆与平面可展开单元一一对应。本发明具有良好的负载能力、刚度性能和极大的折展比。
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