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公开(公告)号：CN107045639A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710158942.6
申请日：2017-03-13
Applicant: 同济大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于时间自动机的跟车行为生成方法，包括以下步骤：S1，从交通数据集中提取跟车数据，将后车速度、后车与前车的相对距离和相对速度作为跟车模型的输入参数，将输入参数符号化；S2，利用时间自动机学习算法对跟车模型进行训练，得到跟车模型自动机；S3，将跟车模型自动机的隐藏状态作为跟车的子状态，对子状态聚类，用于表示跟车子行为；S4，分别对各跟车子行为建立Helly跟车模型，对各模型进行参数标定，得到对应子行为下的后车加速度，从而获得跟车轨迹。与现有技术相比，本发明通过自动机对符号进行学习，获得隐藏状态，并进行聚类，更好的体现跟车的子行为，精确的表示人类跟车行为轨迹，提高了无人车的智能化水平。
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公开(公告)号：CN106896353A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710168696.2
申请日：2017-03-21
Applicant: 同济大学
IPC: G01S7/48
CPC classification number: G01S7/4802
Abstract: 本发明涉及一种基于三维激光雷达的无人车路口检测方法，通过在无人车行驶过程中，激光雷达采集周围环境数据将数据输入支持向量机回归机，得到前方路口分支信息，支持向量机回归机的训练过程包括：S1，激光雷达安装误差矫正；S2，无人车沿道路行驶，激光雷达对周围环境进行数据采集，得到点云数据，查找到无人车前方的交叉路口节点；S3，对各分支的感兴趣区域进行栅格划分，获取多帧高度信息图；S4，将高度信息图中的像素点序列作为特征向量，将分支的特征作为输出，训练支持向量机回归机。与现有技术相比，本发明设计对不同类型路口的建模方法，能够有效地检测不同种类的路口，适用于不同种类的激光雷达，能够达到相同的检测效果。
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公开(公告)号：CN106873595A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710146212.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于时间自动机的跟车行为识别方法，包括以下步骤：S1，从交通数据集中提取原始跟车数据，将跟车模型的输入参数符号化；S2，利用时间自动机学习算法对跟车模型进行训练，得到跟车模型自动机；S3，将跟车模型自动机的隐藏状态作为跟车的子状态，对子状态聚类；S4，将概率低于设定值的子状态去除，然后归并成多个类别，每个类别对应一种跟车子行为；S5，获取实际跟车数据作为输入，通过跟车模型自动机获得跟车子行为。与现有技术相比，本发明将多维连续时间序列符号化并学习生成一个具有很强的可解释性的跟车行为模型，通过自动机对符号进行学习，获得隐藏状态，并进行聚类，能更好的体现跟车的子行为。
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公开(公告)号：CN103863381B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410085512.2
申请日：2014-03-10
Applicant: 同济大学
IPC: B62D1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶车辆方向盘控制装置，包括驱动器与驱动器支撑臂，驱动器包括方向盘夹扣、底座支撑架，减速箱与电机，方向盘夹扣固定在无人驾驶车辆的方向盘上，底座支撑架固定连接在方向盘夹扣上，电机通过减速箱与底座支撑架连接；驱动器支撑臂包括真空吸盘、万向节方向调节器、支撑延长臂及连接支架，真空吸盘设在前挡风玻璃上，连接支架设在减速箱上，万向节方向调节器与支撑延长臂依次连接在真空吸盘与连接支架之间；驱动器支撑臂支撑固定减速箱与电机，电机通过减速箱带动底座支撑架转动，底座支撑架通过方向盘夹扣带动方向盘转动。与现有技术相比，本发明具有对车体无破坏、安装便捷、安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN105139269A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510422428.X
申请日：2015-07-17
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及一种多期风电场微观选址方法，通过区域网格化，基于全局搜索能力极强的遗传算法，并在遗传算法中加入禁忌搜索，在可移动的网格邻域内对最优解风机位置进行微调，使得算法在优化过程中拥有较好的稳定性和克服早熟的能力，弥补了遗传算法局部搜索能力不足的缺点，提高了整体算法性能，并且能够有效处理不规则形状风电场的优化排布。相比于传统的分步优化多期风电场，本发明的优化过程考虑不同期内风电场间的尾流影响，有助于提高风力机的发电效率，追求风电场长期最优收益。本发明的方法可扩展至类似问题的求解之中，研究成果有利于提高风电场的风能利用效率和经济效益，具有较强的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103106300B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310021674.5
申请日：2013-01-21
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种用于风电场场内道路设计的自动优化选线方法，该方法包括以下步骤：1)对风电场的卫星地图进行预处理，获取风电场的等高线地形图和等高线树；2)根据等高线树和等高线地形图确定风电场中任意两个风机机位之间的连接路线；3)重复步骤2)直至生成包括所有机位之间连接路线的完全图，并对该完全图进行全局选线优化，获取风电场场内道路的最优连接路线。与现有技术相比，本发明可以对地形复杂的风电场场内道路进行快速优化，减少工作量，提高最优路线选择的效率，极具工程实用价信。
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公开(公告)号：CN103793566A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410041331.X
申请日：2014-01-28
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的风电场多型号风机优化排布方法，包括以下步骤：1)根据风机直径将风电场区域划分成大小相等的正方形网格，随机生成相同行列的整数矩阵作为算法的初始解；2)计算当前代的个体适应度值；3)通过均匀随机选择算子选择参与交叉的父代个体，再利用改进的交叉变异算子生成子代个体；4)对种群中的个体引入修复算子；5)对种群当前代最优解引入Tabu算子，将该最优解作为Tabu算法的初始解，搜索最优解的邻域解；6)判断是否达到最大的迭代次数，若为是，则完成多型号风机优化排布，否则返回步骤2)。与现有技术相比，本发明具有编码方式直观、性能指标好、局部搜索能力强、扩展性高、实用性强等优点。
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公开(公告)号：CN103171559A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310090705.2
申请日：2013-03-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/182 , B60W20/00
Abstract: 本发明涉及一种分模式最优化混联式混合动力汽车能量管理方法，具体包括以下步骤：1)状态机根据车速、电池充电状态值和车辆需求功率确定当前汽车所处的工作模式；2)模式选择控制器获取状态机确定的工作模式，选取与当前工作模式相对应的控制算法及所需传感器信号；3)由选定的控制算法得到各驱动源转矩信号和制动转矩信号，并将驱动源转矩信号传送给发动机控制器和电机控制器，制动转矩信号传送给制动控制器。与现有技术相比，本发明具有实用性高、计算负荷低、优化性能好、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN103106300A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310021674.5
申请日：2013-01-21
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种用于风电场场内道路设计的自动优化选线方法，该方法包括以下步骤：1)对风电场的卫星地图进行预处理，获取风电场的等高线地形图和等高线树；2)根据等高线树和等高线地形图确定风电场中任意两个风机机位之间的连接路线；3)重复步骤2)直至生成包括所有机位之间连接路线的完全图，并对该完全图进行全局选线优化，获取风电场场内道路的最优连接路线。与现有技术相比，本发明可以对地形复杂的风电场场内道路进行快速优化，减少工作量，提高最优路线选择的效率，极具工程实用价信。
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公开(公告)号：CN216923146U
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202121532975.0
申请日：2021-07-06
Applicant: 同济大学
IPC: F16H61/02
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶汽车的档位控制装置，包括换挡装置和控制换挡装置的控制器；换挡装置包括：换挡控制模块、电子手刹开关控制模块和档位解锁按键控制模块；电子手刹开关控制模块包括使电子手刹处于自动模式的线控开关，以及控制手动模式和自动模式进行切换的模式切换装置；线控开关基于从控制器收到的第一电平信号解除手刹；档位解锁按键控制模块包括档位解锁按键和第一继电器；第一继电器基于从控制器收到的第二电平控制信号模拟档位解锁按键被按下或松开。本发明的一种无人驾驶汽车的档位控制装置能够以单一的换挡装置满足无人驾驶测试的要求，具备更完整的档位控制系统，并具有较高的扩展性与实用性，可应用于不同的车型。
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