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公开(公告)号：CN110910311B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201911045839.6
申请日：2019-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明涉及一种基于二维码的多路环视相机自动拼接方法，包括以下步骤：1)获取各环视相机采集的带有二维码标签的图像，每个图像中的所述二维码标签包括一个大标签和两个小标签；2)对所述图像进行去畸变处理；3)计算所述图像中所述大标签的姿态单应矩阵，根据所述姿态单应矩阵获得鸟瞰图；4)基于两个所述鸟瞰图中的同一个小标签的位置关系实现多路环视相机的图像拼接。与现有技术相比，本发明具有灵活度高、全自动化、支持多路相机拼接等优点。
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公开(公告)号：CN110696819B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911055116.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及一种自动泊车路径规划方法及系统，所述方法基于几何信息的圆弧和直线的组合进行路径规划，包括以下步骤：1)获取库位信息；2)识别库位类型，若为垂直泊车，则执行步骤3)，若为平行泊车，则执行步骤4)；3)判断是否满足一次入库条件，若是，则进行一次入库规划，若否，则基于垂直泊车约束方程启动垂直泊车再规划；4)基于平行泊车约束方程实现平行泊车规划。与现有技术相比，本发明能够在没有时间信息的路径情况下，通过路径推算赋予系统运行的时间信息，实现横纵向解耦和空间节省的垂直自动泊车规划和水平自动泊车规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110696819A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911055116.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及一种自动泊车路径规划方法及系统，所述方法基于几何信息的圆弧和直线的组合进行路径规划，包括以下步骤：1)获取库位信息；2)识别库位类型，若为垂直泊车，则执行步骤3)，若为平行泊车，则执行步骤4)；3)判断是否满足一次入库条件，若是，则进行一次入库规划，若否，则基于垂直泊车约束方程启动垂直泊车再规划；4)基于平行泊车约束方程实现平行泊车规划。与现有技术相比，本发明能够在没有时间信息的路径情况下，通过路径推算赋予系统运行的时间信息，实现横纵向解耦和空间节省的垂直自动泊车规划和水平自动泊车规划。
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公开(公告)号：CN103863381A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410085512.2
申请日：2014-03-10
Applicant: 同济大学
IPC: B62D1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶车辆方向盘控制装置，包括驱动器与驱动器支撑臂，驱动器包括方向盘夹扣、底座支撑架，减速箱与电机，方向盘夹扣固定在无人驾驶车辆的方向盘上，底座支撑架固定连接在方向盘夹扣上，电机通过减速箱与底座支撑架连接；驱动器支撑臂包括真空吸盘、万向节方向调节器、支撑延长臂及连接支架，真空吸盘设在前挡风玻璃上，连接支架设在减速箱上，万向节方向调节器与支撑延长臂依次连接在真空吸盘与连接支架之间；驱动器支撑臂支撑固定减速箱与电机，电机通过减速箱带动底座支撑架转动，底座支撑架通过方向盘夹扣带动方向盘转动。与现有技术相比，本发明具有对车体无破坏、安装便捷、安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110910311A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911045839.6
申请日：2019-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明涉及一种基于二维码的多路环视相机自动拼接方法，包括以下步骤：1)获取各环视相机采集的带有二维码标签的图像，每个图像中的所述二维码标签包括一个大标签和两个小标签；2)对所述图像进行去畸变处理；3)计算所述图像中所述大标签的姿态单应矩阵，根据所述姿态单应矩阵获得鸟瞰图；4)基于两个所述鸟瞰图中的同一个小标签的位置关系实现多路环视相机的图像拼接。与现有技术相比，本发明具有灵活度高、全自动化、支持多路相机拼接等优点。
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公开(公告)号：CN103863381B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410085512.2
申请日：2014-03-10
Applicant: 同济大学
IPC: B62D1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶车辆方向盘控制装置，包括驱动器与驱动器支撑臂，驱动器包括方向盘夹扣、底座支撑架，减速箱与电机，方向盘夹扣固定在无人驾驶车辆的方向盘上，底座支撑架固定连接在方向盘夹扣上，电机通过减速箱与底座支撑架连接；驱动器支撑臂包括真空吸盘、万向节方向调节器、支撑延长臂及连接支架，真空吸盘设在前挡风玻璃上，连接支架设在减速箱上，万向节方向调节器与支撑延长臂依次连接在真空吸盘与连接支架之间；驱动器支撑臂支撑固定减速箱与电机，电机通过减速箱带动底座支撑架转动，底座支撑架通过方向盘夹扣带动方向盘转动。与现有技术相比，本发明具有对车体无破坏、安装便捷、安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110806214A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911032911.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于5G的行车数据采集系统，所述数据采集系统包括：车载端子系统，用于获取各用户车辆上的行车信息；路边单元子系统，用于获取并存储车载端子系统中的行车信息；应用端子系统，用于根据数据需求方的请求，获取路边单元子系统存储的行车信息，所述路边单元子系统分别与车载端子系统和应用端子系统通过5G通信连接，所述车载端子系统设置在用户车辆上，所述路边单元子系统设置在数据采集区域中，该数据采集区域为预先建立的待采集数据的地理区域，所述数据采集系统还包括市场端子系统。与现有技术相比，本发明具有数据实时性高、数据存储安全高，用户友好性好的优点。
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