公开(公告)号：CN111806246A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010561052.1

申请日：2020-06-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 孙友刚 ,  徐俊起 ,  陈琛 ,  林国斌 ,  荣立军 ,  吉文 ,  倪菲 ,  高定刚

IPC: B60L13/06

Abstract: 本发明涉及一种用于磁悬浮列车的悬浮系统控制方法，具体包括以下步骤：基于磁悬浮列车的悬浮控制动力学模型构造二阶滑模面，并且引入与定位误差信号相关的、在线实时训练神经网络逼近的非线性有界函数，得到最终滑模变结构控制律模型，用于构建悬浮系统的磁悬浮控制器；磁悬浮控制器中输入设定的悬浮系统物理参数；磁悬浮控制器实时获取轨道和车体间的间隙数据后输出控制信号；悬浮系统的外围硬件接收控制信号后驱动悬浮电磁铁在有限时间内移动到目标位置。与现有技术相比，本发明能够实现对实际中不确定的工作模型参数进行任意逼近，提高控制器对多样环境的适应性，最终提高了悬浮系统控制的稳定性。

公开(公告)号：CN110588361A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910935742.6

申请日：2019-09-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 高定刚 ,  林国斌 ,  孙友刚 ,  任敬东

IPC: B60L13/04 ,  B61B13/08 ,  B61F5/10 ,  B61F5/24

Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮走行机构，包括两个组合悬浮模块、抗侧滚梁模块、支架空气弹簧和两个平行四边形支撑模块，所述的两个组合悬浮模块分别位于轨道两侧，所述抗侧滚梁模块的两端分别连接两侧的组合悬浮模块，所述的两个平行四边形支撑模块通过支架空气弹簧横跨在两个组合悬浮模块上，中低速磁浮列车的车体固定在两个平行四边形支撑模块上。与现有技术相比，本发明保证车辆的直线、曲线运行；平行四边形支撑模块与组合悬浮模块之间有支架空气弹簧，因此，悬浮模块解耦较好；也利用平行四边形支撑模块实现了车体横向载荷、垂向载荷的均匀分布；同时克服了现有结构采用迫导向机构产生的各类问题。

公开(公告)号：CN110435707A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910672386.3

申请日：2019-07-24

Applicant: 同济大学 ,  中振汉江装备科技有限公司 ,  中车城市交通有限公司

Inventor： 徐俊起 ,  张宁 ,  林国斌 ,  陈琛 ,  孙友刚 ,  张晓瑜 ,  丁刚 ,  夏云

IPC: B61G9/00 ,  B60L13/04 ,  B61F5/50

Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮列车悬浮牵引系统的布载结构，包括小型牵引逆变器、悬浮控制器和转向架模块，多个转向架模块安装在车厢的车底，并且沿着车厢的中轴线均匀分布，每个转向架模块的两侧的每一侧上方各安装一个悬浮控制器和一个小型牵引逆变器，悬浮控制器和小型牵引逆变器分布在转向架模块和车底之间使得车厢的整体布载均匀。与现有技术相比，本发明使得整个车厢载重均匀，在进行参数调试时，避免了载重分布不均导致的悬浮控制器中PID控制参数不协调的问题，有利于悬浮参数的快速调节，保证各个悬浮点的悬浮控制参数的一致性。

公开(公告)号：CN107388842A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710555118.4

申请日：2017-07-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 李万莉 ,  孙友刚 ,  丁云霞

IPC: F27D25/00 ,  F16H19/04

CPC classification number: F27D25/001 ,  F16H19/04

Abstract: 本发明提供了一种应用于捣炉机的齿轮齿条变幅机构，包括安装支架(1)、齿条(3)、齿轮(4)、与齿轮(4)固定连接的连杆(5)、齿轮支架(8)和两个液压缸；液压缸一(2)固定在安装支架(1)上，且其活塞杆与齿条(3)连接，齿轮(4)的轴安装于齿轮支架(8)上，并与齿条(3)啮合，齿轮支架(8)固定在安装支架(1)上，连杆(5)输入端和齿轮(4)同轴连接，捣杆(6)的两端分别与连杆(5)输出端和液压缸二的活塞杆的端部铰接，液压缸二(7)的缸体底部铰接在安装支架(1)上。本发明不但有效提高了捣杆的变幅范围，扩大了捣杆的工作范围，而且提高了该变幅机构的灵活性。

公开(公告)号：CN215944313U

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202121465225.6

申请日：2021-06-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 徐俊起 ,  陈琛 ,  荣立军 ,  林国斌 ,  孙友刚

IPC: B60L13/06 ,  G05B19/042 ,  G05B9/03

Abstract: 本实用新型涉及一种控制板异构冗余的悬浮控制器，第一控制板和第二控制板的输入端连接磁浮列车的传感器，第一控制板和第二控制板的输出端连接主控板，主控板产生控制电流作用于磁浮列车的电磁铁，第一控制板上设有生命信号发送接口，第二控制板上设有与生命信号发送接口相连的生命信号接收接口，第二控制板上还设有连接主控板的切换使能信号输出接口。与现有技术相比，本实用新型使用了第一控制板和第二控制板双备份冗余设计，两个控制板共用一个主控板，只需在一个控制板故障时切换至另一个控制板即可，在保证悬浮控制可靠性的前提下避免了冗余设计导致的大幅增重问题。