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公开(公告)号：CN118208247A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410221261.X
申请日：2024-02-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种用于盾构切割地下塑料排水板的新型撕裂刀及测试方法，该撕裂刀包括刀架组件及刀轴，其中，所述刀架组件包括刀架件及刀体件，所述刀体件及所述刀轴均与所述刀架件连接，且所述刀体件包括刀刃结构，该测试方法采用上述的用于盾构切割地下塑料排水板的新型撕裂刀。该用于盾构切割地下塑料排水板的新型撕裂刀及测试方法，通过刀刃结构对塑料排水板进行切割及碎裂，从而很好的避免出现塑料排水板缠绕撕裂刀状况的出现，减少对刀盘开挖面土体的扰动。
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公开(公告)号：CN113377007A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110668973.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 同济大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊神经网络的混凝土布料机器人控制方法，包含以下步骤：采集目标位置参数信号，生成目标运动轨迹；采集三个回转关节的角度信号；计算三个回转关节的实际角度与目标位置的误差；将误差通过三个回转关节的模糊控制器计算，得到三个回转关节的转矩；在模糊控制器中加入神经网络训练，学习模糊控制器的模糊规则；在神经网络训练中加入输入补偿控制，将模糊控制器并联PD控制器，PD控制器的输出作为模糊控制器的补偿误差输入。适用于混凝土布料机器人的臂架智能控制，较传统PID方法，计算复杂度低且控制精度高，有效保证控制可靠性。
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公开(公告)号：CN113090831A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110284646.7
申请日：2021-03-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种实现大减速比和管道回转接头功能的流体输送方法及装置，设计方法包括装置的减速原理；包括管道的回转原理：本发明减速回转机构将管道回转中内管道(3‑1)视为RV减速机中的低速管，旋转端管道(3‑7)插入RV减速机的外壳(2‑3)，两个管道之间采用双列滚珠实现之间的回转运动；包括整体机构的运动传递原理。本发明方法采用的具有大减速比以及管道回转接头功能的机构，采用电机驱动，极大的简化了整体机构的复杂性，提高了整体功能的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107145070B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201710300626.8
申请日：2017-05-02
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 针对恶劣海况影响集装箱起吊、打捞救援、采矿船施工作业的难题，提出通过模糊变结构方法调节电液比例方向阀输出流量的方法，控制变幅机构补偿伸缩臂角度变化的策略，并重点研究了模糊变结构方法。模糊变结构方法包括模糊输入、模糊规则、变结构输出三方面，在模糊规则方面，单独使用E(角度偏差)和EC(角度偏差变化率)，其中E起着主调作用，EC起着微调作用，将模糊规则由49条减少为14条，缩小了模糊推理时间，提高了快速响应性；在模糊输入方面：角度偏差是当前角度偏差与偏差变化速率之和，提前预报偏差；在模糊输出方面，设置PID输出值的上下限和死区界限，降低执行机构的惯性和电液比例方向阀死区滞后的影响。通过以上方法提高了高海况作业下的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109110480A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810744173.2
申请日：2018-07-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种抱夹式快速货物搬运机械设备，用于改进箱式货物的搬运能力，提高搬运效率。由型铝，电机，电机座，麦克纳姆轮，气缸，角码以及螺母等构成。其底盘采用内凹式框架设计，夹具通过夹取机构连接板与起升机构滚珠丝杠相连接，夹具由对称布置在支撑架上方的气缸组成，气缸末端贴有增大摩擦力的橡胶垫片。气动系统控制气缸伸缩实现货物的加持与放松功能。其搭载有微控制器及配套控制程序，既能满足特定工作条件下快速准确的搬运需求，又能在非特定工作条件下进行全手动控制。
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公开(公告)号：CN106065960B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610562039.1
申请日：2016-07-18
Applicant: 同济大学
IPC: F16K11/085 , F16K31/04
Abstract: 一种多通路转阀，包括上阀盖、阀体、密封柱塞、阀芯、下阀盖和弹簧。用于医疗液压手术床的一种多通路转阀。阀体上部有六个均布的出油口，下部有一个进油口，进油口与阀体内部的环形槽接通，保证阀芯360度范围内与阀体的进油口接通。阀芯上部也均布六个圆孔，都与阀芯中心的内部油路接通，中心的内部油路输入端与阀体上的环形槽连通；阀芯上的六个圆孔，其中五个孔为自密封柱塞孔，内部放置弹簧与阀芯柱塞构成自密封构件；而剩余一个孔为出油孔，与阀体上的由动作工况确定相应位置处的出油口连接。使得液压系统紧凑，方便后期的设备维护和保养，有较强的实用性和经济性；有效降低漏油、串油风险；缓解工作状态下阀芯偏移现象。
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公开(公告)号：CN104111645A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410314377.4
申请日：2014-07-03
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 基于B/S结构的工程机械远程监测方法及其系统。方法：采集信息，通过无线传输模块发送到数据库服务器；数据库服务器接收远程信息并存储到本地数据库；Web服务器响应用户请求查询数据库，并将结果返回客户端浏览器以网页形式显示。系统包括无线传输终端，包括微控制器、电源电路、复位电路、CAN总线接口、GPS模块、GPRS模块；所述微控制器、电源电路、复位电路构成最小应用系统；包括数据库服务器，其上运行着远程数据接收程序，安装有SQL Server实例；包括Web服务器，安装有IIS组件，发布网站系统。不改变原有工程机械控制器，只需提供CAN总线接口，成本低；定位精度高；采用GPRS模块发送无线数据，连接可靠，费用低；只需通过浏览器登录系统网站监测并查询信息。
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公开(公告)号：CN103510502A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310448470.X
申请日：2013-09-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于夯锤冲击加速度测量的强夯机施工实时监测方法与系统。系统中的加速度传感器、检测控制器、数据存储器、信号发射器和便携电源，都安装固定于夯锤上；加速度传感器将采集的电压信号提供给检测控制器，由检测控制器对模拟信号进行处理并由信号发射器发射出去。系统中的信号接收器、接收控制器和显示及报警设备，三者均安装于驾驶室内，接收控制器接收来自信号接收器提供的最大峰值加速度数据，接收控制器对每次击点最大峰值加速度进行增量计算，判定是否夯击完成。本发明直接检测夯锤冲击地面时的冲击力，由土体表现的受力情况来判断土体的夯实程度，从本质上直接获得了夯实程度的判断结果，检测结果精确，可靠。
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公开(公告)号：CN107300328B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710555120.1
申请日：2017-07-10
Applicant: 同济大学
IPC: F27D25/00
Abstract: 本发明提供了一种全液压自由行走式捣炉机，涉及捣炉机技术领域。所述全液压自由行走式捣炉机采用四轮胎自由行走式的行走机构，且上下机架之间设置有回转支承，捣炉机的上部机构可相对行走机构旋转，使得捣炉机灵活性高，捣炉死角小，工作范围广。同时，所述捣炉机还采用了齿轮齿条变幅机构，克服了捣杆变幅工作范围小和死角大的不足。另外，捣杆伸出时，与捣杆铰接的液压缸的活塞杆承受拉力，并能够保持直线稳定性，不易弯曲。
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