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公开(公告)号：CN117179976A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311095881.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: A61F2/70 , A61F2/68 , A61F2/64 , A61F2/66 , A61F2/60 , G16H20/30 , G06F30/20 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种基于阻抗参数估计的大腿假肢控制方法，该方法包括：获取大腿假肢的当前任务信息，该当前任务信息用于表示对大腿假肢执行行走动作产生影响的信息；根据当前任务信息，确定当前任务信息对应的第一关节的目标关节角度和目标力矩的关键点，该第一关节包括大腿假肢的膝关节和踝关节；对上述关键点进行核化运动原语建模，得到初始概率分布模型；结合参考概率分布模型，将初始概率分布模型进行参数求解，得到目标关节角度‑力矩曲线；该参考概率分布模型是根据身体健全者的预训练数据训练得到的；根据目标关节角度‑力矩曲线对应的阻抗参数，控制大腿假肢完成行走动作，本申请的方案能够动态生成阻抗参数，实现大腿假肢的准确控制。
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公开(公告)号：CN116167133A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310092504.X
申请日：2023-01-16
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请公开了一种基于BIM的建筑设计与建造方法、设备、装置及介质。所述基于BIM的建筑设计与建造方法包括：在BIM平台中对建筑所需的预制元素进行设计，其中所述预制元素包括所述BIM平台中的预制构件模型；根据所述预制元素进行自动排版，创建完整建筑结构模型；根据所述完整建筑结构模型进行模拟施工，制定所述完整建筑结构对应的建造方案，本申请提高了装配式建筑的设计与建造效率。
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公开(公告)号：CN114948579B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111537471.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明适用于外骨骼技术领域，尤其涉及一种踝关节外骨骼及其助力控制方法、装置及可读存储介质。其中，所述踝关节外骨骼的助力控制方法包括：获取用户左腿角度数据和右腿角度数据，并确定用户的左右腿角度差；基于用户上一步态周期的左右腿角度差与时间的对应关系确定左右腿角度差对应的步态时刻；获取用户当前步态周期的步态助力延时时间；在左右腿角度差与时间的对应关系中，基于左右腿角度差对应的步态时刻、步态助力延时时间确定左右腿角度差对应的助力左右腿角度差；基于助力左右腿角度差计算得到踝关节外骨骼对应的助力值，并基于助力值控制踝关节外骨骼提供助力，实现了根据用户的左右腿角度差数据直接计算外骨骼助力值，提高了助力的可靠性。
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公开(公告)号：CN113525474A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202011492276.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请提供了一种穿戴式轮式负重助力装置，包括穿戴机构、万向节组件、缓冲支架、铰接组件以及助力小车；其中，所述穿戴机构，用于穿戴于人体上；所述缓冲支架，前端通过所述万向节组件与所述穿戴机构相连接，后端通过所述铰接组件与所述助力小车相连接；助力小车，包括承载底座，所述承载底座用于承载货物，所述承载底座的底部设置有车轮，所述车轮内设置有轮毂电机，以实现辅助助力。本申请提供的穿戴式轮式负重助力装置可用于单兵作战的辅助助力装置，能够有效地减少士兵因负重而产生的能量损耗。
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公开(公告)号：CN110977945A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911257007.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请提供了一种峰值功率放大的助力装置及踝关节助力外骨骼，峰值功率放大的助力装置包括固定架、助力弹簧、转动设置于固定架上的转动轴、连接转动轴与助力弹簧的第一助力绳、驱动转动轴转动以使第一助力绳拉伸助力弹簧的助力电机、连接所助力电机与转动轴的离合机构和控制离合机构进行锁定动作与解锁动作切换的驱动机构。在用户的脚蹬地阶段，驱动机构控制离合机构使助力电机与转动轴由相连状态切换成断离状态，助力弹簧便可将非蹬地阶段储存的能量在瞬时集中释放，达到使用小功率助力电机产生较大的峰值功率，并减小了助力电机的重量和尺寸，使踝关节助力外骨骼具有体积小、重量轻、峰值功率高的特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110292507A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910496946.4
申请日：2019-06-10
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明提供了一种踝关节助力外骨骼，包括动力机构、离合器、外骨骼框架脚蹬、外骨骼框架，动力机构和离合器安装在外骨骼框架上，外骨骼框架脚蹬与外骨骼框架为活动连接；动力机构包括第一驱动机构、齿轮组、传动轴、卷簧、卷簧内圈、卷簧外圈、绳子，齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮，第一驱动机构的输出轴驱动主动齿轮进行转动，从动齿轮能够带动传动轴进行转动，传动轴与卷簧内圈相连。本发明的有益效果是：本发明结合踝关节外骨骼机助力阶段时间短、功率高的特点，采用峰值功率放大机制，在非助力阶段，利用储能元件卷簧存储小功率的减速电机输出的功率，在助力阶段集中释放，进而可选择质量轻体积小的小功率电机，其附属机构质量也同样的减小。
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公开(公告)号：CN116421372B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310254979.4
申请日：2023-03-09
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请公开了一种控制假肢的方法、假肢和计算机可读存储介质，属于计算机技术领域。所述方法包括：采集环境地形信息；根据环境地形信息确定行走模式；根据行走模式规划足端轨迹；根据足端轨迹控制假肢的关节角度，以使假肢按照足端轨迹行走。本申请中结合环境地形信息来控制假肢行走时的足端轨迹，使得假肢能够适应人在复杂环境中的运动，从而使人可以在不同的环境中稳定、灵活的行走。
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公开(公告)号：CN116869713B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310968147.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 南方科技大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本申请适用于计算机技术领域，提供了一种基于视觉辅助的假肢控制方法、装置、假肢及存储介质，其中，方法包括：从点云采集装置获取假肢所处环境的环境点云信息，以及从传感器组件获取假肢的运动参数和点云采集装置的旋转角度；根据旋转角度和环境点云信息，生成地形轮廓图；若运动参数指示假肢处于摆动状态，则根据地形轮廓图、关节的当前关节角度和各个假肢连杆的长度，确定各个假肢连杆分别与目标障碍物之间的实际距离；若存在实际距离小于或者等于预设距离阈值的假肢连杆，则根据各个假肢连杆对应的实际距离，确定关节的目标关节角度，以及控制关节从当前关节角度调整为目标关节角度。本申请中，可以避免假肢在运动过程中踢到障碍物。
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公开(公告)号：CN117218152B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202311037552.5
申请日：2023-08-16
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请实施例适用于医疗辅助设备技术领域，提供了一种假肢运动预测方法、装置及终端设备，所述方法包括：在假肢开始运动后，采集假肢本体周围地形的点云数据，基于所述点云数据，确定所述周围地形中存在的障碍物，提取所述障碍物中的多个特征点群组，所述特征点群组是在所述假肢的运动过程中的各个时刻位于所述障碍物的目标水平线末端的多个点云，根据多个所述特征点群组，对所述假肢的运动状态进行预测，采用上述假肢运动预测方法，可以减少计算量，提高预测假肢运动状态的准确性。
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公开(公告)号：CN117179976B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202311095881.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: A61F2/70 , A61F2/68 , A61F2/64 , A61F2/66 , A61F2/60 , G16H20/30 , G06F30/20 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种基于阻抗参数估计的大腿假肢控制方法，该方法包括：获取大腿假肢的当前任务信息，该当前任务信息用于表示对大腿假肢执行行走动作产生影响的信息；根据当前任务信息，确定当前任务信息对应的第一关节的目标关节角度和目标力矩的关键点，该第一关节包括大腿假肢的膝关节和踝关节；对上述关键点进行核化运动原语建模，得到初始概率分布模型；结合参考概率分布模型，将初始概率分布模型进行参数求解，得到目标关节角度‑力矩曲线；该参考概率分布模型是根据身体健全者的预训练数据训练得到的；根据目标关节角度‑力矩曲线对应的阻抗参数，控制大腿假肢完成行走动作，本申请的方案能够动态生成阻抗参数，实现大腿假肢的准确控制。
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