公开(公告)号：CN104317198B

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201410563794.2

申请日：2014-10-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  杨贵超 ,  徐张宝 ,  邓文翔 ,  董振乐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种具有时变输出约束的电液伺服系统非线性鲁棒位置控制方法，选取电液位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的外干扰等建模不确定性；针对未建模干扰等不确定性通过扩张状态观测器进行估计并结合反步控制方法进行前馈补偿，提高了实际电液位置伺服系统对外干扰的鲁棒性；本发明为全状态反馈控制，并利用时变非对称障碍Lyapunov函数所设计的非线性鲁棒控制器能够对输出位置跟踪误差进行时变非对称约束，具有更大的灵活性；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，更利于在工程实际中应用。

公开(公告)号：CN105068426A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510522508.2

申请日：2015-08-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  刘龙 ,  胡健 ,  邓文翔

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于干扰补偿的电液位置伺服系统连续滑模控制方法，方法包括：建立电液位置伺服系统的数学模型；设计电液位置伺服系统两个通道的干扰观测器；设计基于干扰观测器的连续滑模控制器。本发明消除滑模控制方法中的不连续项的同时保证了该方法的强鲁棒性，使得滑模控制器的输出连续化，彻底消除了滑模控制的抖振问题；在控制器中不使用系统的加速度信号，削弱了测量噪声对跟踪性能的恶化，利于在工程实际中运用；在系统同时存在匹配和不匹配干扰和强非线性的情况下使用滑模控制方法依旧获得了渐近跟踪的稳态性能，保证了电液位置伺服系统良好的控制性能。

公开(公告)号：CN104965413A

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201510369629.8

申请日：2015-06-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘龙 ,  姚建勇 ,  胡健 ,  邓文翔

IPC: G05B13/04 ,  G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种受控化发射平台的摩擦补偿自适应控制方法，属于机电伺服控制领域，方法包括：建立具有摩擦动态的受控化发射平台的数学模型；设计具有摩擦补偿的自适应控制器；具有摩擦补偿的自适应控制器稳定性测试。本发明基于自适应的控制方法，融合了滑模观测和摩擦补偿的思想，通过自适应控制策略自适应摩擦力参数和系统参数，在控制器中补偿摩擦力，增加系统的跟踪性能；有效地补偿了系统的非线性摩擦和框架间耦合干扰力矩，保证了伺服系统优良的控制性能，并且保证全局渐近稳定。

公开(公告)号：CN104698850A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510074072.5

申请日：2015-02-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  邓文翔 ,  杨贵超 ,  徐张宝

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种改进的电机位置伺服系统的自适应鲁棒控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立电机位置伺服系统的数学模型；步骤2，设计参数自适应补偿机制；步骤3，设计改进的自适应鲁棒控制器；步骤4，所设计的改进的自适应鲁棒控制器的性能。根据本方法设计的自适应鲁棒控制器，参数估计快速收敛，系统瞬态和稳态跟踪性能明显提升。

公开(公告)号：CN104570728A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410669216.7

申请日：2014-11-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  徐张宝 ,  杨贵超 ,  邓文翔 ,  董振乐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种电机位置伺服系统自适应鲁棒输出反馈控制方法，其实现包括：步骤1、建立电机位置伺服系统模型；步骤2、设计基于状态估计的电机自适应鲁棒输出反馈控制器；以及步骤3、调节基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器中的参数使得系统满足控制性能指标。本发明提出的电机位置伺服系统自适应鲁棒输出反馈控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立电机位置伺服系统模型，并基于高阶滑模微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制器，对系统状态进行估计并用于控制器设计，避免了测量噪声对控制器的影响同时，能有效解决电机伺服系统的参数不确定性和不确定非线性问题，在上述干扰条件下系统控制精度满足性能指标。

公开(公告)号：CN104333280A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410474271.0

申请日：2014-09-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 邓文翔 ,  姚建勇

IPC: H02P21/00

Abstract: 本发明公开了一种直驱电机系统的鲁棒自适应控制(RAC)方法，基于传统的自适应控制(AC)方法，通过设计非线性鲁棒控制律使得系统在同时存在参数不确定性和不确定性非线性的情况下的参数估计不受影响且获得渐近跟踪的性能。本发明公开的直驱电机系统的鲁棒自适应控制(RAC)方法可增强传统自适应控制对外负载干扰等不确定性非线性的鲁棒性，以获得更好的跟踪性能。

公开(公告)号：CN104238572A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410352960.4

申请日：2014-07-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 杨贵超 ,  姚建勇 ,  马大为 ,  乐贵高 ,  胡健 ,  朱忠领 ,  任杰 ,  邓文翔 ,  刘龙 ,  董振乐

IPC: G05D3/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于扰动补偿的电机伺服系统无抖动滑模位置控制方法，该控制方法考虑了系统的非线性摩擦特性以及外干扰等建模不确定性，并且针对非线性摩擦进行了连续光滑的摩擦补偿，进一步改善了电机位置伺服系统的低速伺服性能；针对未建模干扰等不确定性通过扩张状态观测器进行估计并在控制器设计时进行前馈补偿，提高了实际电机位置伺服系统对外干扰的鲁棒性；所设计的终端滑模控制器电压输出不会产生抖动及奇异现象，并且该控制器能保证系统状态在有限时间内趋于平衡状态，极大地提高了系统的跟踪性能；所设计的终端滑模控制器简单并且对系统参数变化具有一定的鲁棒性，更利于在工程实际中应用。

公开(公告)号：CN104184379A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410393648.X

申请日：2014-08-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  邓文翔

IPC: H02P21/00

Abstract: 本发明公开了一种直驱电机系统的自调节误差符号积分鲁棒控制方法。步骤如下：建立直驱电机系统的数学模型；设计自调节误差符号积分鲁棒控制器；运用李雅普诺夫稳定性理论对直驱电机系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐近稳定的结果。本发明基于传统的误差符号积分鲁棒控制方法，融合了自适应控制的思想，设计控制器增益自调节律对RISE控制器的积分鲁棒增益取值进行在线调节。本发明有效地解决了传统RISE控制方法存在的符号函数增益调节的随机性、保守性、局限性以及潜在的高增益反馈的问题，获得了更好的跟踪性能。

公开(公告)号：CN120029040A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510094459.0

申请日：2025-01-21

Applicant: 南京理工大学 ,  江苏恒立液压股份有限公司

Inventor： 姚建勇 ,  赵高阳 ,  邓文翔 ,  周正寿 ,  刘红光 ,  周忠华 ,  哈良 ,  潘红波 ,  张国良

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种考虑输出状态约束的先导式多路阀控系统位置控制方法，该位置控制方法基于构建的输出状态约束函数，融合反步法控制思想，设计带有指令滤波、状态与干扰观测的非线性位置控制控制器。针对先导式多路阀系统的位置控制问题，本发明既能仅依赖于系统输出状态信号反馈，构建扩张状态观测器与状态约束非线性转换函数，以获得系统不可测状态，实现对系统的输出状态约束和干扰补偿，又能通过指令滤波器避免传统非线性控制方法中的微分爆炸问题，降低闭环控制超调对系统的影响，实现高精度位置跟踪性能。

公开(公告)号：CN118655776B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202410670431.2

申请日：2024-05-28

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  杨晓伟 ,  白艳春 ,  周宁 ,  邓文翔

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑输出性能安全的电液比例伺服阀位置轴控方法，该轴控方法创新地引入预设性能安全函数，融合动态面控制思想，设计带有输出预设性能的非线性鲁棒位置轴控控制器。针对电液比例伺服阀位置轴控问题，本发明既能实现系统输出瞬态性能和稳态性能的预设控制，保证系统安全可靠运行，又能避免电液比例伺服阀轴控系统传统反步控制中微分爆炸问题，降低测量噪声对控制精度的影响，实现高精度跟踪性能。