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公开(公告)号：CN120002604A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510310711.7
申请日：2025-03-17
Applicant: 华中科技大学 , 中国铁建电气化局集团有限公司
IPC: B25J5/02
Abstract: 本发明属于轨道机器人相关技术领域，其公开了一种能直角转弯的轨道式机器人，包括车体、前支撑桥臂装置、后支撑桥臂装置、前轨道收放装置及后轨道收放装置，前支撑桥臂装置及后支撑桥臂装置分别转动地连接于车体两侧，均通过旋转来搭到位于轨道交叉口相背的两侧且沿第一方向设置的轨道或者自轨道脱离；前轨道收放装置及后轨道收放装置分别连接于车体底部相背的两端；前轨道收放装置及后轨道收放装置分别可拆卸地连接有可回收轨道；前轨道收放装置及后轨道收放装置均通过沿竖直方向的移动来将可回收轨道放到自轨道交叉口处而使位于轨道交叉口相背的两侧且沿第二方向设置的轨道相连通或者将可回收轨道自轨道交叉口处取回。本发明能够实现直角转弯。
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公开(公告)号：CN119503046A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411528539.4
申请日：2024-10-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种人形机器人的腿部结构总成及人形机器人，腿部结构总成包括：髋关节总成包括三个驱动模组，实现类人髋的三自由度转动运动；膝关节总成包括膝关节结构、膝关节驱动模组和膝关节传动组件，膝关节驱动模组安装在大腿结构的上端，通过膝关节传动组件带动小腿结构实现屈伸运动；踝关节总成包括踝关节结构、踝关节驱动模组和踝关节传动组件，踝关节驱动模组安装在大腿结构的上端且位于膝关节驱动模组的下方，通过踝关节传动组件带动足结构实现跖屈/背屈运动以及外翻/内收运动。本发明将驱动模组上移至大腿结构上端部，具有末端无驱动模组、质量集中、转动惯量小的特点，有利于提高人形机器人运动频率。
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公开(公告)号：CN118968818A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410755781.9
申请日：2024-06-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G08G5/00 , G08G5/06 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供了一种地勤舱无人机巡检任务调度控制系统及方法，本发明涉及无人机技术领域。本发明通过设置包含上位机、下位机、分布在地勤舱、执行机构、无人机上的多个不同种类的传感器的被控系统、信号转化模块和上层任务规划器，首先由被控系统中的多种传感器收集无人机与地勤舱的当前状态，然后将各种传感信号抽象为离散事件，输入到上层任务规划器中，由上层任务规划器进行分析与处理，得到下一步的地勤舱行为指令，输出到被控系统中，从而形成控制的闭环控制，可统筹规划整个地勤舱各个状态和事件，地勤舱能有序执行任务，实现良好有序的调度。
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公开(公告)号：CN118618664A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410755785.7
申请日：2024-06-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种防爆无人机辅助停机装置、控制系统及方法，涉及防爆无人机技术领域，其中装置包括活动安装于防爆无人机舱内的平台、设于平台上用于停靠无人机的停机台、驱动平台伸出或缩回防爆无人机舱并与平台连接的平台伸缩驱动件、设于停机台上采用接触式充电的无人机充电装置、以及包括分布于平台上的多个定位标识的定位装置。本发明防爆无人机辅助停机装置通过设置无人机充电装置，无人机在矿井下作业时续航不足需要充电时，可以返回防爆无人机舱的辅助停机装置进行充电，实现无人机在矿井下安全充电、长续航、可持续作业。
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公开(公告)号：CN116039797B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310024392.4
申请日：2023-01-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种一种四足机器人盲爬阶梯方法和四足机器人，盲爬阶梯方法包括：在每个控制周期内重新计算摆动腿的期望落足点位置并规划摆动腿的摆动轨迹；在摆动期间检测摆动腿是否发生磕碰；当摆动腿未发生磕碰时，控制摆动腿按照最新规划的初始摆动轨迹进行摆动；当检测到摆动腿在抬起过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将XD向轨迹调整为发生磕碰的位置维持不变、按照ZD向轨迹抬高摆动腿直至抬高至ZD向轨迹最高点后继续按照初始摆动轨迹继续摆动；当检测到摆动腿在落下过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将后续控制周期中的XD向轨迹设定为当前磕碰位置的XD坐标后退预设步长。上述方法可以减小磕碰对机器人攀爬的影响，提高机器人盲爬阶梯的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115963850B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310081135.4
申请日：2023-01-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人坡度地形环境自适应运动方法，四足机器人在运动期间实时感知地形坡度，根据所述坡度自适应调节机器人的运行状态；其中，在运动期间实时感知地形坡度的过程包括：将当前步态周期内支撑腿触地点位置以及摆动腿在前一步态周期内的触地点位置分别代入地形的平面方程，构成超定方程组；利用二次规划方法求解所述超定方程组的最小二乘解，得到当前地形的坡度。在四足机器人运动期间通过上述方法实时感知地形坡度，并根据最近计算出的坡度值调整自适应调节机器人的运行状态，无需提前设定固定的坡度，可使机器人在坡度变化的复杂地形下自适应行走。
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公开(公告)号：CN116707356A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310381566.2
申请日：2023-04-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P5/50 , H02P21/00 , H02P23/00 , H02K7/116 , G02B7/183 , G02B7/182 , G02B7/198 , F24S23/70 , G05D13/62 , F16H57/12
Abstract: 本发明提供了一种基于齿隙死区模型的双电机预测速度控制装置和方法，涉及定日镜多伺服驱动系统。本发明对于双电机系统速度控制，提出了改进的死区模型(齿隙死区模型)对齿隙进行建模，并基于该模型建立了双电机系统的动力学模型，根据动力学模型设计了基于死区模型的模型预测速度控制器与控制系统，利用反馈校正环节对预测结果进行校正，可以减小定日镜多伺服系统中传动齿隙的影响，实现快速稳定、无超调的速度调节效果。
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公开(公告)号：CN116505801A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310381564.3
申请日：2023-04-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P5/52 , F16H57/12 , H02P5/56 , H02P21/00 , H02P21/13 , H02P23/00 , H02P23/12 , H02K7/116 , G02B7/182 , G02B7/183 , F24S50/20 , F24S23/70
Abstract: 本发明提供了一种基于消隙策略的双电机模型预测位置控制装置和方法，涉及定日镜多伺服驱动系统。本发明对定日镜多伺服驱动系统在位置控制方面，提出了改进变偏置力矩分配方式的消隙策略，并建立了基于消隙策略的双电机系统模型，结合该模型设计了基于消隙策略的模型预测位置控制器与控制系统，利用扩张状态观测器估计外部扰动对预测误差进行补偿。本发明设计的控制器可以消除定日镜多伺服系统中传动齿隙的影响，实现响应速度快、定位精度高的位置控制效果。
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公开(公告)号：CN116247912A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310311867.8
申请日：2023-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02M1/12 , H02J3/01 , G06F30/367 , G06F113/04
Abstract: 本发明提供了一种高阶滤波器的拓扑结构及其等效电路分析方法，涉及分布式发电系统技术领域。本发明方法先通过计算电网阻抗为0时准确的谐振频率，接着进行扫频，依次带入高阶滤波器的传递函数，确定增益值最大的点，得到高阶滤波器准确的第一谐振频率；然后计算得准确的支路等效电容，进而计算得到新的总等效电容；最后更新电网阻抗，根据新的总等效电容重新计算得到谐振频率的准确近似值。本发明方法能够准确化简高阶滤波器模型，有效降低系统数学模型的阶数，方便在等效模型的基础之上设计阻尼参数，在满足系统稳定性的同时还能保证系统的动态特性。
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公开(公告)号：CN116062211A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310105645.0
申请日：2023-02-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及无人机地勤仓领域，公开了密闭式井下无人机地勤仓，其包括地勤仓本体(1)，地勤仓本体(1)内安装有用于停放无人机的升降装置(2)；地勤仓本体(1)内还安装有喷气除尘装置，喷气除尘装置包括喷气组件(3)和引流组件(4)，喷气组件(3)包括喷气管(31)、喷气座(32)和调节喷嘴(33)，引流装置(4)包括竖直设置的引流管(41)，引流管(41)上设有多个均匀分布的引流孔(411)。本发明有效解决了目前井下无人机充电以及除尘的实际问题，同时通过监控装置对无人机的各种状态进行监测，实现了对井下无人机的自动管理，大大提高了无人机在井下的工作效率。
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