公开(公告)号：CN116707356A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310381566.2

申请日：2023-04-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 闫恒畅 ,  沈逸 ,  唐其鹏 ,  叶杰 ,  罗欣 ,  徐金榜

IPC: H02P5/50 ,  H02P21/00 ,  H02P23/00 ,  H02K7/116 ,  G02B7/183 ,  G02B7/182 ,  G02B7/198 ,  F24S23/70 ,  G05D13/62 ,  F16H57/12

Abstract: 本发明提供了一种基于齿隙死区模型的双电机预测速度控制装置和方法，涉及定日镜多伺服驱动系统。本发明对于双电机系统速度控制，提出了改进的死区模型(齿隙死区模型)对齿隙进行建模，并基于该模型建立了双电机系统的动力学模型，根据动力学模型设计了基于死区模型的模型预测速度控制器与控制系统，利用反馈校正环节对预测结果进行校正，可以减小定日镜多伺服系统中传动齿隙的影响，实现快速稳定、无超调的速度调节效果。

公开(公告)号：CN116505801A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310381564.3

申请日：2023-04-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李培鹤 ,  沈逸 ,  闫恒畅 ,  罗欣 ,  张智雄 ,  唐其鹏 ,  徐金榜

IPC: H02P5/52 ,  F16H57/12 ,  H02P5/56 ,  H02P21/00 ,  H02P21/13 ,  H02P23/00 ,  H02P23/12 ,  H02K7/116 ,  G02B7/182 ,  G02B7/183 ,  F24S50/20 ,  F24S23/70

Abstract: 本发明提供了一种基于消隙策略的双电机模型预测位置控制装置和方法，涉及定日镜多伺服驱动系统。本发明对定日镜多伺服驱动系统在位置控制方面，提出了改进变偏置力矩分配方式的消隙策略，并建立了基于消隙策略的双电机系统模型，结合该模型设计了基于消隙策略的模型预测位置控制器与控制系统，利用扩张状态观测器估计外部扰动对预测误差进行补偿。本发明设计的控制器可以消除定日镜多伺服系统中传动齿隙的影响，实现响应速度快、定位精度高的位置控制效果。