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公开(公告)号：CN103411629A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310355949.9
申请日：2013-08-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验外测数据融合方法，本发明综合了雷达系统的测速精度、遮光板系统的位置精度和差分GPS的定位、测速精度，弥补了水刹车段数据丢失的现象，使外测数据更加完整，实现对火箭橇试验的全程覆盖，数据融合的同时完成了雷达、遮光板以及差分GPS系统的时间同步问题，整个融合方法得到的数据都具有该阶段最高的精度水平，该方法相对以往采用单一外测手段进行误差分离或者功能评判，数据融合方法提供了更多数据点，改善了以往采用单一外测手段进行误差分离的状况，使精度分析更加准确，为惯性测量装置误差模型的高阶项分离提供依据。
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公开(公告)号：CN102735266A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210219169.7
申请日：2012-06-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于9km轨道的惯性测量装置火箭橇过载试验方法，该方法在一次试验过程中提供三次丰富的正、负向过载，在每一次交变过程中，试验开始由发动机点火提供航向过载，产生航向正向加速度，即主动段；当发动机停止工作，火箭橇受到轨道的摩擦阻力和空气阻力，产生航向负向加速度，即自由滑行段；当进入水刹车区域时，火箭橇受到轨道和空气的阻力，同时还受到更大的水刹车力，产生更大的航向负向加速度，使橇体减速并安全回收，为验证惯性测量装置的大动态性能提供了依据，在试验设备不变的前提下，节省了试验准备时间、试验费用、人力物力，保证了试验的有效性和连贯性。
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公开(公告)号：CN118999536A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410983852.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 一种捷联惯性系统旋转矢量解析解算方法，属于惯性导航技术领域，基于旋转矢量的捷联惯性导航单步解算姿态角时的精确计算值，通过获取前一时刻的旋转矢量、本时刻的载体角速度及其角增量，即可方便求出更新后的旋转矢量。本发明的解析计算方法相对于四阶龙格库塔法等传统的数值积分方法具有结构简单、计算精确的优点。
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公开(公告)号：CN115164879B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210770643.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展主成分估计的提高惯性制导精度的方法和系统，该方法包括：根据惯性器件的环境函数矩阵C，计算得到信息矩阵Φ的秩r；将r与m进行比较；其中，m表示惯性器件误差系数的总数；当r≠m时，基于扩展主成分估计法，解算得到惯性器件误差系数的估计值#imgabs0#根据解算得到的#imgabs1#对惯性器件的n组误差量构成的输出向量Y进行补偿，得到补偿后的输出向量ΔY：#imgabs2#基于补偿后的输出向量ΔY，进行惯性制导。本发明既能够解决线性系统结构矩阵不为列满秩的情况，也可以满足相关性分析，实现降维、计算简便快捷的需求。
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公开(公告)号：CN113701747B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110820814.X
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种基于离心机激励的惯性测量系统姿态角误差分离方法，利用离心机反转平台相对地面的方位不变的特性，结合惯性平台系统框架角信息作为观测量；通过与惯性导航姿态解算的姿态角作比较可得到带有误差的姿态角误差，该误差主要是由陀螺仪和惯性测量系统动态误差引起；采用最小二乘法可分离出与姿态角误差有关的各项误差，通过误差补偿可提高惯性导航的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115033835B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210345586.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多台交互最小二乘估计的弹道参数解算方法和系统，该方法包括：确定空间目标点的位置方程；将空间目标点的位置方程表示为矩阵形式；采用最小二乘估计法，解算得到空间目标点与各观测站之间的距离表达式；将解算得到的空间目标点与各观测站之间的距离表达式回带到空间目标点的位置方程中，得到空间目标点位置的若干种解算公式；选择任一空间目标点位置的解算公式进行求解，得到相应的空间目标点的位置。本发明解决了传统的水平投影法和垂直投影法存在奇异点的不足和多台交互最小二乘估计法线性化观测方程计算复杂且量大的缺点，既能够避免计算过程中出现奇异点的情况，又可以满足计算简便快捷的需求。
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公开(公告)号：CN116909321A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310700646.X
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法的四轴惯性平台全姿态控制方法，以四轴惯性平台系统为对象，借助人工势场法构建以奇异点为斥力极的斥力场，利用斥力作用使框架系统避开奇异点，并在斥力以外的区域采用双区域控制切换的方法，根据框架角变化切换主动控制轴，实现四轴惯性平台系统的全姿态主动控制，避免平台死区，保证平台台体稳定。
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公开(公告)号：CN116753959A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310744611.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 一种基于扩展克雷洛夫角的惯性导航姿态角解算方法，该方法包括：确定扩展克雷洛夫角；计算得到偏航角、俯仰角、滚转角和扩展俯仰角在tk时刻的值；确定转动过程中，tk时刻时本体坐标系相对于导航坐标系的角速度；进行柔顺变结构角速度修正和积分更新解算；根据积分更新解算结果，进行坐标变换矩阵更新，并支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，基于四个扩展克雷洛夫角的导航解算的柔顺连续变结构，实现了惯性导航姿态角的实时更新，使姿态角更新过程中不出现奇异值，从而提高了解算精度。
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公开(公告)号：CN116642487A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310484341.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C21/18
Abstract: 一种使平台台体相对惯性空间稳定的解耦方法，包括：根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和获取四轴惯性稳定平台系统的内部相对转动的角度和角速度；根据角速度分量和以及内部相对转动的角度，分别计算得到台体在Zp轴的合成转动角速度ωz、内框架在Yp1轴的合成转动角速度ωy、中框架在Xp2轴的合成转动角速度ωx和外框架在Yp3轴的合成转动角速度ωyk′。本发明可以在平台台体相对惯性空间稳定的情况下，具有输出能量最小的特点。
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公开(公告)号：CN116642483A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310475156.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种惯性稳定平台伺服回路含奇异点路径连续变结构控制方法，包括：获取台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和测量得到外框架的轴转动角度βxk，中框架的转动角度βyk，内框架的转动角度βzk；给定柔顺连续变结构参数的值，以及含奇异点路径对应的活动区域，计算得到柔顺连续变结构的角速度修正值Δω；根据βxk、βyk、βzk和Δω，计算得到ωz、ωy、ωx和ωyk′；将ωz、ωy、ωx和ωyk′输出给线性控制器后作用于惯性稳定平台各轴端力矩电机，实现惯性稳定平台台体相对惯性空间的稳定。本发明克服了采用分区变结构控制时不同控制信号间的切换引起台体的晃动，使得惯性稳定平台台体相对惯性空间的稳定性增强，提高了导航解算的精度。
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