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公开(公告)号：CN114296482A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111680384.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法，通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax，以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst；根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep；计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L；当所述距离L小于所述排斥半径rrep时，利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度，以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标，调整自身速度，实现个体与障碍物之间的碰撞，解决集群系统中无人机的障碍规避问题。
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公开(公告)号：CN114111773A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111439182.9
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：基于从设置在飞行体上的惯性传感器获取的惯导数据进行惯性解算，得到飞行体的导航参数；判断卫星数据是否更新，在所述卫星数据未被更新的情况下，使用所述导航参数对所述飞行体进行导航；在所述卫星数据被更新的情况下，基于组合导航数学模型，使用所述卫星数据对所述惯性传感器的惯导数据进行误差修正，并采用修正后的惯导数据进行惯性解算，得到所述飞行体的导航参数，以对所述飞行体进行导航。本发明解决了相关技术中导航不精确的的技术问题。
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公开(公告)号：CN114061568A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111441030.2
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁数据的飞行体转速测量方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取上一窗口的地磁数据的最大值、最小值和平均值；基于所获取的上一窗口的地磁数据的最大值、最小值和平均值，对当前窗口内实时获取的当前的地磁数据点进行归一化处理，并判断归一化处理后的当前的地磁数据点是否为零点，以找出当前窗口中的相邻两个零点；基于所述相邻两个零点计算所述飞行体在所述相邻两个零点对应的两个时刻内的转速；其中，所述地磁数据由离散的多个所述地磁数据点组成。本发明解决了现有技术中由于转速计算量较大造成的耗费资源、速度较慢、精确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113670139A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110882354.3
申请日：2021-08-02
IPC: F42B10/64
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹用减旋装置及制导炮弹船尾。制导炮弹用减旋装置包括：底座，与制导炮弹的船尾外壳连接；多个翼片，设置于底座的背离船尾外壳的一侧，多个翼片绕底座的轴线均匀间隔设置，翼片相对于底座沿底座的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近底座的轴线的第一位置和远离底座的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹用减旋装置能够有效地对高速旋转状态下的制导炮弹进行减旋。
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公开(公告)号：CN113602375A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111076031.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变结构的轮腿复合式车轮，包括车轮骨架、自动伸缩锁止机构、轮腿、连接杆以及连接盘；自动伸缩锁止机构为三个以上，均匀设置在车轮骨架内，轮腿与自动伸缩锁止机构一一对应，轮腿位于自动伸缩锁止机构内，一端通过连接杆铰接在连接盘上，连接盘在其轴向方向向外运动时，轮腿另一端在自动伸缩锁止机构的作用下伸出车轮骨架外圆周面或收入车轮骨架内部；连接盘位于车轮骨架侧面，且连接盘的轴心与车轮骨架轴心保持同轴。本发明能够改变车轮的结构来让其拥有应对不同地形的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113504390A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110560380.4
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01P15/03 , G01P21/00 , G01N29/024
Abstract: 本发明的一种考虑温度特性的液环式角加速度计中含气量确定方法，考虑了温度特性和含气量对液环式角加速度计工作性能的影响，得到了一种适用于不同环境应用需求下的最优含气量确定方法，研究气体含量对工作特性的影响，确定液环式角加速度计的最佳含气量，从而提高传感器性能。根据建立的决策函数，在一定的温度范围内，根据决策函数确定最优的含气量。通过权重系数反映应用场景对角加速度的动态特性与环境适应性需求，有利于液环式角加速度计在不同场景的实际应用，具有普遍适用性。
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公开(公告)号：CN113252932A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110542992.0
申请日：2021-05-18
Abstract: 本发明提供了一种相对转速的确定装置，其中，上述相对转速的确定装置包括：磁钢，设置在飞行器的弹体的壳体上，用于产生磁场，并与所述弹体按照第一速度进行第一同轴转动；磁阻传感器，连接所述磁钢和数据处理模块，用于采集所述磁钢产生的磁场随所述第一同轴转动所变化的转速数据，并将所述转速数据发送至所述数据处理模块；所述数据处理模块，用于根据所述转速数据确定所述飞行器的船尾与所述弹体之间的相对转速。采用上述技术方案，解决了相关技术中，确定设备两部分之间的相对转速的装置，安装占用空间大，而且不能适配大过载的问题。
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公开(公告)号：CN112987718A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110053232.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开的基于异构机器人的自主跟踪系统及方法，包括：地面移动机器人和多旋翼飞行器，多旋翼飞行器根据接收指令降落到所述地面移动机器人上或跟踪所述地面移动机器人。能够解决在复杂的任务环境中单个地面移动机器人在定位、检测、识别等方面存在局限性的问题，通过将空中多旋翼飞行器与地面移动机器人配合使用和协同控制，能够对空中多旋翼飞行器与地面移动机器人的相对导航与控制系统的扰动进行实时的估计与补偿，提升陆空异构移动机器人的相对导航控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110006423A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910270894.9
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应惯导和视觉组合导航方法在现有惯导和视觉组合导航方法的基础上，设计一种自适应无迹卡尔曼滤波对惯导和视觉进行组合；该方法考虑了车辆行驶时路面颠簸导致相机振动引起的噪声，设计了反映相机振动噪声水平的自适应因子，并根据不同的噪声水平自适应的调整组合导航算法中的卡尔曼滤波增益和误差协方差矩阵，确保组合导航系统定位结果的可靠性，是一种鲁棒的定位方法；由于本发明的方法无需事先对振动噪声引起的误差建模补偿或者轨迹闭环校正，因此对环境的适应性较强；本发明在惯导15维误差量的基础上，设计了添加相机位姿的滤波器状态量，实现了惯导和视觉的紧组合，是一种精度较高的定位方法。
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公开(公告)号：CN114894189B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210149456.9
申请日：2022-02-18
Abstract: 本发明公开了一种分级多层多源融合即时接入的导航方法及系统。其中，该方法包括：对用于采集导航信息的多个传感器的性能进行实时评价，并基于所评价的性能通过智能方式对导航信息组合方案进行决策；采用自适应因子图的非线性融合方式，基于所述导航信息组合方案分配权重实现自适应融合，得到融合结果，并基于所述融合结果进行导航。本发明解决了由于其中一个传感器失效造成的导航精度不准确的技术问题。
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