公开(公告)号：CN112987718A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110053232.3

申请日：2021-01-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  朱毅晓 ,  刘庭欣 ,  左思琪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开的基于异构机器人的自主跟踪系统及方法，包括：地面移动机器人和多旋翼飞行器，多旋翼飞行器根据接收指令降落到所述地面移动机器人上或跟踪所述地面移动机器人。能够解决在复杂的任务环境中单个地面移动机器人在定位、检测、识别等方面存在局限性的问题，通过将空中多旋翼飞行器与地面移动机器人配合使用和协同控制，能够对空中多旋翼飞行器与地面移动机器人的相对导航与控制系统的扰动进行实时的估计与补偿，提升陆空异构移动机器人的相对导航控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112987718B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202110053232.3

申请日：2021-01-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  朱毅晓 ,  刘庭欣 ,  左思琪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开的基于异构机器人的自主跟踪系统及方法，包括：地面移动机器人和多旋翼飞行器，多旋翼飞行器根据接收指令降落到所述地面移动机器人上或跟踪所述地面移动机器人。能够解决在复杂的任务环境中单个地面移动机器人在定位、检测、识别等方面存在局限性的问题，通过将空中多旋翼飞行器与地面移动机器人配合使用和协同控制，能够对空中多旋翼飞行器与地面移动机器人的相对导航与控制系统的扰动进行实时的估计与补偿，提升陆空异构移动机器人的相对导航控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN114894189B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202210149456.9

申请日：2022-02-18

Applicant: 北京理工大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 沈凯 ,  李岳伦 ,  左思琪 ,  刘宁 ,  朱毅晓 ,  戚文昊 ,  袁超杰

IPC: G01C21/20 ,  G01S19/45 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明公开了一种分级多层多源融合即时接入的导航方法及系统。其中，该方法包括：对用于采集导航信息的多个传感器的性能进行实时评价，并基于所评价的性能通过智能方式对导航信息组合方案进行决策；采用自适应因子图的非线性融合方式，基于所述导航信息组合方案分配权重实现自适应融合，得到融合结果，并基于所述融合结果进行导航。本发明解决了由于其中一个传感器失效造成的导航精度不准确的技术问题。

公开(公告)号：CN114894189A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210149456.9

申请日：2022-02-18

Applicant: 北京理工大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 沈凯 ,  李岳伦 ,  左思琪 ,  刘宁 ,  朱毅晓 ,  戚文昊 ,  袁超杰

IPC: G01C21/20 ,  G01S19/45 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种分级多层多源融合即时接入的导航方法及系统。其中，该方法包括：对用于采集导航信息的多个传感器的性能进行实时评价，并基于所评价的性能通过智能方式对导航信息组合方案进行决策；采用自适应因子图的非线性融合方式，基于所述导航信息组合方案分配权重实现自适应融合，得到融合结果，并基于所述融合结果进行导航。本发明解决了由于其中一个传感器失效造成的导航精度不准确的技术问题。