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公开(公告)号：CN113138563A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110256813.7
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼机控制器半实物仿真系统，包括主控计算机、双轴转台和飞控板，双轴转台与主控计算机连接，接收主控计算机输出的姿态控制信息，根据姿态控制信息进行主轴和倾斜轴的转动；飞控板设置在双轴转台的转台台面上，与主控计算机连接，将测量的姿态运动信息反馈给主控计算机。本发明公开的多旋翼机控制器半实物仿真系统，有助于控制器参数的整定，有效地降低了飞行试验的成本和危险性，提高了实验的可重复性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112198892A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010404371.1
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机智能协同突防对抗方法，该方法包括以下步骤：步骤1，对无人机集群进行训练，获得集群内各无人机的策略模型；步骤2，各无人机根据观测状态，采用训练获得的策略模型获得行为决策。本发明所公开的多无人机协同突防方法，可用于复杂环境下的无人机协同突防，其训练出的策略模型在执行时只依赖于无人机自身的局部观测信息且能给出最优行为决策；通过集中式的评判模块和反事实基线方法，实现了多无人机协同的合作共赢，平衡个体收益与集群的整体收益，为多无人机协同突防提供了高效、可靠的技术方案。
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公开(公告)号：CN112198888A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911416795.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种考虑无人机在机动平台自主起降的自适应PID控制方法及系统，该方法包括获得多旋翼无人机在不同工作环境下的理想PID参数；根据多旋翼无人机工作环境，初始化PID值，并将PID控制器设置为自动模式；根据模糊自适应控制算法，对PID参数进行修正。本发明的控制方法通过观测多旋翼无人机姿态的控制偏差及偏差变化率，利用模糊自适应控制算法实时解算当前状态下PID的补偿量，对PID参数进行补偿，重新赋值给飞控，以适应飞行环境的改变和飞机自身动态特性的变化给控制系统带来的干扰，从而提高控制系统的鲁棒性，保证PID控制器的性能和整个多旋翼无人机的安全。
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公开(公告)号：CN112198886A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN107885230B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201610868352.8
申请日：2016-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了带有激光制导武器的无人直升机控制系统及控制方法，所述系统包括机载子系统和地面子系统，所述机载子系统包括机载数据链终端、稳瞄装置、飞控模块、武器模块和机载任务管理器，在武器模块内承载有武器，在武器上设置有含有激光接收器的激光导引头；所述地面子系统包括地面数据链终端、稳瞄操控席位、飞控操控席位、武器操控席位和地面任务管理器；所述方法包括以下步骤：1、对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，然后稳瞄装置向目标发射激光，2、调整飞行区域使，使激光接收器能够接收到经目标漫反射的激光，3、武器操控席位发出“上电”指令，控制激光导引头上电，4、武器操控席位发出“点火”指令，进行目标打击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110104161B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910341104.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明记载了一种折叠尾翼展开机构及其展开方法，该展开机构无需添加额外动力，仅仅通过飞行器出膛时的加速度变化来自动展开尾翼，从而使得该展开机构的稳定性高，性能可靠，并且节约弹体内的空间，具体来说，折叠尾翼展开机构包含尾翼、滑杆、限位机构、滑块、主弹簧和舱体外壳；尾翼底端一侧与舱体外壳铰接，尾翼底端另一侧与滑块连接，当滑块沿着滑杆朝向弹头方向滑动时，滑块带动尾翼旋转并从外壳中伸出，到达预定位置后，滑块通过限位机构锁定，尾翼展开到位，并完成锁定。
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公开(公告)号：CN107883817B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201610868513.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了带有混合制导武器的无人直升机控制系统及控制方法，所述系统包括机载子系统和地面子系统，所述机载子系统包括武器模块，在武器模块内承载有图像制导武器和激光制导武器，所述图像制导武器和激光制导武器分别包括图像导引头和激光导引头；所述方法包括以下步骤：1、对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，任选地，稳瞄装置向目标发射激光，2、调整飞行区域，使目标在图像导引头的搜索范围之内，和/或，使激光导引头能够接收到经目标漫反射的激光，3、武器操控席位发出“上电”指令，控制图像导引头和/或激光导引头上电，4、武器操控席位发出“点火”指令，进行图像制导武器和/或激光制导武器的发射，实现目标打击。
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公开(公告)号：CN107084645A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710458065.4
申请日：2017-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种狙击步枪用激光制导子弹，该子弹包括弹头和弹体，弹头内部设置有微处理器、微电源、激光探测器，在所述弹头外部设置有舵机；在所述弹体中设置有引信和火药储藏室，其中，激光探测器设置在弹头前端的椎体段内，所述激光探测器与微处理器电连接；通过激光探测器获得弹目视线角信息，根据该信息判断子弹当前行进方向与目标之间的偏差，并据此生成舵机控制指令，通过舵机控制弹体行进方向，从而使得弹体行进方向与目标位置一致，进而提高命中率。
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公开(公告)号：CN119806169A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202311307248.8
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群能量最低的分布式多目标围猎拦截方法，该方法中，提出了获得拦截能量消耗的具体操作过程，通过获得的分析和有意义的能量消耗，可以通过最小化追击者组的总控制成本来设计动态MPT分配。与串联式分配和制导方法相比，该方法很好地统一了两个阶段的优化指标，以避免不必要的能量消耗从而提高协同效应；另外，还提出了一种带容许任务集约束的分布式分配算法；由于工程应用中每个拦截机的检测能力通常是有限的，并且只有部分目标信息可用于每个拦截机，因此该方法可以很好地解决工程中的实际问题，以较低的成本实现目标围猎拦截。
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公开(公告)号：CN119758330A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411665643.8
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向空中集群目标的无人机协同最优覆盖探测方法，包括以下步骤：建立雷达探测下的目标概率分布模型和无人机探测模型；基于目标概率部分模型和无人机探测模型建立集群协同覆盖探测优化目标函数；根据雷达和无人机的实时检测结果，基于检测结果对优化目标函数进行迭代优化，实现对目标群的覆盖探测。本发明公开的面向空中集群目标的无人机协同最优覆盖探测方法，在多误差输入下，能够快速的生成期望无人机阵型及视线方向，实现对目标集群的高覆盖率探测。
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