公开(公告)号：CN113138601B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202011554891.7

申请日：2020-12-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  何绍溟 ,  张福彪 ,  谷雪晨

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种应用于反低慢小目标的无人机姿态控制方法，通过将基于扩张状态观测器的扰动估计与基于非奇异终端滑模控制算法相结合，实现无人机在“点对点”精确反制低慢小目标过程中的姿态控制。本发明提供的应用于反低慢小目标的无人机姿态控制方法，提高了控制系统的鲁棒性并且保证了无人机姿态控制的快速性。

公开(公告)号：CN113139984A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202010990120.6

申请日：2020-09-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  沈灏 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  程子恒 ,  郑多 ,  范世鹏

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/11 ,  G08G1/01 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种检测与跟踪融合的长时间无人机目标跟踪方法及系统，该方法中同时执行检测与跟踪的任务，并且通过检测结果验证跟踪结果的准确与否，当验证跟踪结果不够准确时，通过检测结果修正跟踪结果，以便于继续准确地跟踪目标。

公开(公告)号：CN113138563A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110256813.7

申请日：2021-03-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  曹欣屹 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  张福彪 ,  王江 ,  王辉

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼机控制器半实物仿真系统，包括主控计算机、双轴转台和飞控板，双轴转台与主控计算机连接，接收主控计算机输出的姿态控制信息，根据姿态控制信息进行主轴和倾斜轴的转动；飞控板设置在双轴转台的转台台面上，与主控计算机连接，将测量的姿态运动信息反馈给主控计算机。本发明公开的多旋翼机控制器半实物仿真系统，有助于控制器参数的整定，有效地降低了飞行试验的成本和危险性，提高了实验的可重复性和可靠性。

公开(公告)号：CN105912003B

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201610466543.1

申请日：2016-06-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  纪毅 ,  于怿男 ,  林时尧 ,  韩丁丁

IPC: G05D1/06 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种垂直起降无人机自主着舰的辅助系统，该辅助系统包括第一电磁体、第二电磁体，其中，第一电磁体和第二电磁体均吸附在垂直起降无人机起落架上。该辅助系统结构简单，使用方便，具有良好的可靠性，能够在光线强烈和海况较差的情况下工作；该辅助系统吸附在垂直起降无人机的起落架上，不需要改变舰船和垂直起降无人机的外观；该辅助系统包括控制模块，减少在着舰时对垂直起降无人机上的微型计算机系统的依赖；能够应用在3～6级海风、浪高0～3米的海况下。

公开(公告)号：CN105912003A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610466543.1

申请日：2016-06-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  纪毅 ,  于怿男 ,  林时尧 ,  韩丁丁

IPC: G05D1/06 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0684 ,  G05D1/0858

Abstract: 本发明公开了一种垂直起降无人机自主着舰的辅助系统，该辅助系统包括第一电磁体、第二电磁体，其中，第一电磁体和第二电磁体均吸附在垂直起降无人机起落架上。该辅助系统结构简单，使用方便，具有良好的可靠性，能够在光线强烈和海况较差的情况下工作；该辅助系统吸附在垂直起降无人机的起落架上，不需要改变舰船和垂直起降无人机的外观；该辅助系统包括控制模块，减少在着舰时对垂直起降无人机上的微型计算机系统的依赖；能够应用在3～6级海风、浪高0～3米的海况下。

公开(公告)号：CN119511696A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411440259.8

申请日：2024-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  于阅 ,  郑小波 ,  金天宇 ,  侯利兵 ,  曹瑞浩 ,  刘娟琴 ,  夏斐然

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于谱梯度法的惩罚参数自适应调整准则，通过建立最优控制模型，在求解最优控制模型过程中，为每个对偶变量设置一个自适应的惩罚参数，进而获得无人机集群的时空轨迹。本发明公开的方法，在不同的任务场景下，均能够减少算法求解的迭代次数，提高效率。

公开(公告)号：CN119336039A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202310874423.5

申请日：2023-07-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  杨希雯 ,  尹航 ,  王亚东 ,  柴剑铎 ,  曹瑞浩

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种多无人机多目标搜索与跟踪轨迹优化方法，该方法中，在联合集成概率数据关联滤波的框架下，对搜索区域内的未知目标密度进行建模，根据预测的后验未知目标密度和后验已知目标的跟踪误差协方差分别创建无量纲化评价指标，对两者进行加权后作为无人机的轨迹优化准则，得到期望的下一时刻无人机状态向量，进而控制无人机在下一时刻达到该期望状态向量的状态，实现对无人机轨迹的优化。

公开(公告)号：CN113763426B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202111007609.8

申请日：2021-08-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  沈灏 ,  王辉 ,  郑多 ,  范世鹏 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种快速交汇过程目标可靠跟踪方法及系统，该方法通过构建无人机与目标快速交汇过程的跟踪模型，利用所述跟踪模型获得粗估计的目标尺度和位置，并对粗估计的目标尺度进行微调，获得最终目标尺度和位置，实现了快速交汇过程中对目标的可靠跟踪，使得无人机能够精准执行任务。本发明所提供的方法解决了无人机快速接近目标时，目标尺度在无人机视野中迅速膨胀，造成跟踪失败的问题，能够准确跟踪目标并执行着落或打击任务，本发明所提供的方法使用灵活，通用性强，计算快速。

公开(公告)号：CN118409599A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410368926.X

申请日：2024-03-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  王江 ,  陶宏 ,  何绍溟 ,  胡钦栋 ,  林德福 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种大离轴条件下带拦截角约束的非线性最优制导方法，该方法中，将制导指令分为两个部分，即保证拦截的最优制导指令和具有相对航迹角约束的最优制导指令，通过保证拦截的最优制导来控制零控脱靶量，确保飞行器能够命中目标；通过相对航迹角约束来控制终端拦截角，其中，相对航迹角约束中时刻控制期望的终端时刻的相对航迹角和预测的终端时刻的相对航迹角之间的误差来实现拦截角约束。

公开(公告)号：CN118244776A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410336811.2

申请日：2024-03-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  陶宏 ,  王江 ,  何绍溟 ,  朱少波 ,  林德福 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了多飞行器能量最优协同围捕打击制导方法，该方法为实现对机动目标的协同拦截，提出显式协同的策略，通过协调飞行器间相对视线角来实现对机动目标的拦截，其中，根据理想比例导引的物理特性预测每架飞行器的末端视线角，并根据预测的视线角对飞行器进行排序；然后计算相邻飞行器末端视线角差值，构造差值状态矢量,并设计最优控制律使预测所得的相对视线角误差矢量收敛至期望差值，从而使多个飞行器在小过载比拦截机动目标的同时满足相对视线角约束。