公开(公告)号：CN119472710A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411440260.0

申请日：2024-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  于阅 ,  郑小波 ,  金天宇 ,  侯利兵 ,  曹瑞浩 ,  刘娟琴 ,  夏斐然

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群分布式时空轨迹优化框架，其特征在于，通过建立最优控制模型，并求解最优控制模型，获得无人机集群的时空轨迹，求解过程中，针对任一无人机，进行单一无人机时空轨迹优化迭代和自身约束条件迭代后，进行无人机之间通讯，获得全局变量，通过优化全局变量，获取无人机最优时空轨迹。本发明公开的无人机集群分布式时空轨迹优化框架能够优化多个无人机的飞行轨迹，使其避开障碍物，满足无人机间的避让约束，优化无人机的飞行时间。

公开(公告)号：CN119511696A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411440259.8

申请日：2024-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  于阅 ,  郑小波 ,  金天宇 ,  侯利兵 ,  曹瑞浩 ,  刘娟琴 ,  夏斐然

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于谱梯度法的惩罚参数自适应调整准则，通过建立最优控制模型，在求解最优控制模型过程中，为每个对偶变量设置一个自适应的惩罚参数，进而获得无人机集群的时空轨迹。本发明公开的方法，在不同的任务场景下，均能够减少算法求解的迭代次数，提高效率。