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公开(公告)号：CN114111773B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111439182.9
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：基于从设置在飞行体上的惯性传感器获取的惯导数据进行惯性解算，得到飞行体的导航参数；判断卫星数据是否更新，在所述卫星数据未被更新的情况下，使用所述导航参数对所述飞行体进行导航；在所述卫星数据被更新的情况下，基于组合导航数学模型，使用所述卫星数据对所述惯性传感器的惯导数据进行误差修正，并采用修正后的惯导数据进行惯性解算，得到所述飞行体的导航参数，以对所述飞行体进行导航。本发明解决了相关技术中导航不精确的的技术问题。
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公开(公告)号：CN112833918B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110172143.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于函数迭代的高旋体微惯导空中对准方法及装置，根据链式法则，将所述高旋体微惯导的姿态矩阵拆分为时变姿态矩阵和定常姿态矩阵；构建所述定常姿态矩阵模型，将所述定常姿态矩阵模型转换为Wahba问题进行求解，得到所述定常姿态矩阵模型的模型系数；根据旋转矢量法对所述时变姿态矩阵进行求解，得到所述高旋体微惯导的三轴角速率和旋转矢量；采用Legendre多项式对所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量进行函数拟合，迭代计算所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量的值，实现所述高旋体微惯导空中对准。能够通过改善高旋体微惯导姿态解算过程中的积分精度，提高高旋体微惯导空中对准精度。
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公开(公告)号：CN109186586B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201810969002.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向动态泊车环境的同时定位及混合地图构建方法，通过引入环境的语义信息进行数据关联，将用于定位的特征点地图中的动态目标进行剔除，同时在定位时引入停车位等静态语义信息，从而提高在动态环境下的定位精度；使用全景立体视觉平台作为系统唯一环境感知来源，结合全景相机及视觉的优点，不经具有环境准确的尺度信息，同时由于视野广，特征点在地图中停留时间长，因此可以提高定位精度；可以将停车位等语义信息与环境中的拓扑路网结构进行融合，可以有效提高路径规划的效率，从而进一步提高自主泊车系统的实时性。
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公开(公告)号：CN114111773A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111439182.9
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：基于从设置在飞行体上的惯性传感器获取的惯导数据进行惯性解算，得到飞行体的导航参数；判断卫星数据是否更新，在所述卫星数据未被更新的情况下，使用所述导航参数对所述飞行体进行导航；在所述卫星数据被更新的情况下，基于组合导航数学模型，使用所述卫星数据对所述惯性传感器的惯导数据进行误差修正，并采用修正后的惯导数据进行惯性解算，得到所述飞行体的导航参数，以对所述飞行体进行导航。本发明解决了相关技术中导航不精确的的技术问题。
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公开(公告)号：CN114061568A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111441030.2
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁数据的飞行体转速测量方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取上一窗口的地磁数据的最大值、最小值和平均值；基于所获取的上一窗口的地磁数据的最大值、最小值和平均值，对当前窗口内实时获取的当前的地磁数据点进行归一化处理，并判断归一化处理后的当前的地磁数据点是否为零点，以找出当前窗口中的相邻两个零点；基于所述相邻两个零点计算所述飞行体在所述相邻两个零点对应的两个时刻内的转速；其中，所述地磁数据由离散的多个所述地磁数据点组成。本发明解决了现有技术中由于转速计算量较大造成的耗费资源、速度较慢、精确度低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113670139A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110882354.3
申请日：2021-08-02
IPC: F42B10/64
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹用减旋装置及制导炮弹船尾。制导炮弹用减旋装置包括：底座，与制导炮弹的船尾外壳连接；多个翼片，设置于底座的背离船尾外壳的一侧，多个翼片绕底座的轴线均匀间隔设置，翼片相对于底座沿底座的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近底座的轴线的第一位置和远离底座的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹用减旋装置能够有效地对高速旋转状态下的制导炮弹进行减旋。
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公开(公告)号：CN111489578B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010248916.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于车道时空间隙的高速道路无人驾驶决策规划方法，本发明是在已知高精度地图、全局路径的前提下对智能车辆所在的局部行驶环境进行智能决策与规划，实现高速道路下符合人类驾驶习惯的安全决策；利用周围车辆运动预测信息构建局部代价地图，并结合多种车辆行驶代价计算方法，得到代价最小的车道时空间隙作为行驶目标；得到最优目标点之后，采用基于贝塞尔曲线优化加加速度的方法进行轨迹规划。
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公开(公告)号：CN108180923B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201711291646.X
申请日：2017-12-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于人体里程计的惯性导航定位方法，能够实现行人全运动状态下的精确导航。本发明选用人体里程计来辅助惯性导航系统，其中，人体里程计参照陆用车载里程计将每个脉冲所代表的行程作为刻度因子的方法，将单步步长作为刻度因子，刻度因子包含修正因子，得到的刻度因子更为准确，从而得到精确的人体的行进轨迹。同时将修正因子增加到惯性导航系统的状态向量，能够针对人体运动的任意性和不确定性，充分利用惯性导航系统短时定位精度高的特点，辅助惯性导航系统完成室内行人全运动状态下的精确导航。
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公开(公告)号：CN111473794A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010249138.0
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的结构化道路无人驾驶决策规划方法，结合强化学习和传统贝塞尔曲线轨迹生成方法的优点，利用DQN网络进行决策方法的训练，并根据决策信息利用贝塞尔曲线规划最优轨迹；本发明是在已知高精度地图、全局路径的前提下对智能车辆所在的局部行驶环境进行智能决策与规划，实现结构化道路下符合人类驾驶习惯的安全决策；利用DQN网络，输入多帧车辆所处的局部地图，得到的决策信息结合轨迹规划方法得到reward反馈，驱动DQN网络的更新。
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公开(公告)号：CN107154022B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201710325495.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于拖车的动态全景拼接方法,充分考虑拼接图像的轮廓与色彩信息，提出了一种新的图像拼接质量评价方法，更符合人眼实际评价标准；同时考虑到震动对于图像拼接的干扰，对质量评价结果的量化值进行卡尔曼滤波，提升了该方法的鲁棒性；将拼接质量评价结果的量化值作为反馈，在摄像头相对位置发生变化时能够实时优化拼接参数，最终实现了基于多摄像头的适用于拖车的车载动态全景拼接；基于软件的图像拼接系统，可以与传统车载环视拼接系统融合，进而弥补其对硬件依赖性过强的缺点，能够在线标定拼接系统并提高拼接质量。
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