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公开(公告)号：CN116059568A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111298109.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明涉及一种隧道巡检机器人用灭火机构及其应急灭火方法，其中灭火装置安装于云台上，且灭火装置一侧设有自锁门机构，另一侧设有击发机构，灭火装置上侧设有图像处理装置，自锁门机构包括门盖和门盖驱动组件，灭火装置一侧形成灭火喷口，门盖盖住所述灭火喷口并通过门盖驱动组件驱动转动打开，灭火装置内部设有灭火炮，击发机构包括击发轴杆和击发驱动组件，击发轴杆通过击发驱动组件驱动转动，击发轴杆上设有多个击发块，且各个击发块沿着击发轴杆圆周方向布置，灭火炮上设有击发开关，且击发轴杆转动时，所述击发开关通过对应的击发块压下触发。本发明在机器人巡检过程中能够自动识别火灾灾情，并自动实现灭火功能。
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公开(公告)号：CN114681216B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011558803.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗救援装置领域，具体地说是一种伤病员收纳转运机构，其中架体两侧设有轨道基板，且轨道基板前端设有包括上托轮和张紧轮的张紧托轮组件，轨道基板后端上侧设有包括转角轮和中托轮的转角轮组件、下侧设有包括下托轮的下托轮组件，牵引组件设于架体前端且两端设有绞盘，钢丝绳绕过所述上托轮、转角轮、下托轮、中托轮和张紧轮后绕于对应侧的绞盘上，轨道基板上侧和后端竖直侧均设有外轨道和内轨道，收纳担架一端两侧均设有牵引轮组件，且所述牵引轮组件中的上滚轮沿着对应侧的外轨道滚动、下滚轮沿着对应侧的内轨道滚动、牵引槽轮上缠绕有钢丝绳。本发明可以在无人辅助的条件下，完成伤病员的转运工作，避免危险环境下的人工操作。
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公开(公告)号：CN115366068A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110549876.1
申请日：2021-05-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种多功能机械臂，包括底座、大臂、小臂、手爪组件、云台连接轴、云台组件和多个驱动关节，其中底座上设有大臂驱动关节和云台驱动关节，大臂下端与所述大臂驱动关节连接，大臂上端设有小臂驱动关节，小臂下端与所述小臂驱动关节连接，小臂上端设有手腕驱动关节，手爪组件安装于所述手腕驱动关节上，云台连接轴下端与所述云台驱动关节连接，云台连接轴上端设有云台组件。本发明将云台组件与手爪机械臂体分离设计，减轻机械臂体重量同时，也使云台组件具有更广泛视角，并且机械臂六自由度运动实现手爪组件全方位无死角运动，能够实现功能复合操作，适用范围大大提高。
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公开(公告)号：CN114529811A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011214199.X
申请日：2020-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06V20/10 , G06K9/62 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T7/593 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种地铁隧道异物快速自动识别与定位方法，包含下列步骤：在机器人上设置两个相同的相机；获取两个相机监测区域的地铁隧道图像；对获取的图像进行处理，并判断图像中是否存在异物；检测到异物时，判断异物的种类并计算异物位置以及与相机之间的距离；根据异物的种类、位置和距离，机器人对异物进行抓取。本发明用YOLO v3目标识别算法对异物进行识别。优点在于利用YOLO物体检测框架训练出来的深度网络模型进行实时异物检测，基于YOLO物体检测框架训练出来的深度网络模型相较于传统的检测算法更加准确，同时识别过程十分迅速，能够达到实时检测的目标。
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公开(公告)号：CN112238459A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011088382.X
申请日：2020-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种联动可穿戴十六自由度主动端机械臂，包括支座、腰部组件、躯干座、肩部组件和手臂组件，其中腰部组件能够实现转动和俯仰两个自由度，肩部组件能够实现外展内收、外旋内旋、前屈后伸三个自由度，左右两个肩部组件总共实现六个自由度，手臂组件能够实现肘的前屈后伸、前臂的内旋外旋、腕部的尺屈挠屈，腕部的掌屈背屈四个自由度，左右手臂共计八个自由度，并且各个转动关节内均设有动作信息传感组件。本发明操作自由度大大增加，并且可根据每个关节转过的角度感应出操作员腰部、肩部、腕部、前臂、腕部不同的位置，再将位置信息发送到仿生机器人副臂上，使仿生机器人副臂做出相应的动作，控制更加精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102736623B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201110091368.X
申请日：2011-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
Inventor： 智迪 , 王芝茗 , 姚辰 , 葛维春 , 李小凡 , 刘树新 , 王挺 , 胡绍刚 , 顾洪群 , 王忠 , 刘俊德 , 罗宇 , 赵庆杞 , 徐梁 , 刘君 , 刘敏杰 , 闫春生
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B60L5/40 , B25J5/02 , B60L2200/26 , B61B5/02
Abstract: 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种轨道式自主移动机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别在轨道上运行，在轨道上设有连接外接电源的滑线，滑线的两侧对称设有多组定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统，底盘的下表面分别连接有集电器及行程开关，该集电器在滑线上滑行、为机器人供电，行程开关位于集电器的两侧，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本发明可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。
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公开(公告)号：CN102736624B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110091997.2
申请日：2011-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种变电站轨道式智能巡检机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别骑跨在轨道上运行，在轨道的一侧设有连接外接电源的滑线，另一侧设有多个定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统；在其中一个转向架的一侧安装有集电器，集电器在滑线上滑行、为机器人供电，相对另一侧的两个转向架上分别设有行程开关，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本发明可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。
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公开(公告)号：CN101745920B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200810229964.8
申请日：2008-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人工程，具体地说是一种应用在消防领域的小型子母机器人折叠跳板，安装于母机器人上，包括箱体、跳板前节及跳板后节，作为母机器人总支撑的箱体上设有驱动装置，跳板前节的一端铰接于箱体上，铰接轴与驱动装置相连接，跳板前节的另一端与跳板后节相铰接，跳板前节通过驱动装置的驱动、带动跳板后节展平或折叠。本发明结构简单、成本低，便于火灾现场作业的防护；当机器人翻滚、上下楼梯时，受包括来自子机器人的外力冲击，由于蜗轮蜗杆装置的自锁，可使跳板驱动轴自锁，可靠性好；通过铁片与磁铁的吸合，通过磁力使跳板固定，机器人移动、翻滚、上下楼梯受震动时，可防止跳板末端自由摆动。
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公开(公告)号：CN102113945A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910249025.4
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61G5/06
Abstract: 本发明涉及代步机器人，具体地说是一种基于可变形履带机构的轮椅机器人，包括座椅支撑架及对称安装在座椅支撑架两侧、结构相同的变形履带机构，变形履带机构包括履带、驱动轮、驱动臂、张紧力控制臂、行走电机、张紧力控制臂电机、驱动臂电机及多个导向轮，驱动臂的一端连接有驱动轮，另一端与导向轮相连接，在座椅支撑架上设有驱动臂电机及行走电机；张紧力控制臂的一端与座椅支撑架连接，另一端设有导向轮，该导向轮与张紧力控制臂的另一端连动，在座椅支撑架上设有张紧力控制臂电机；所述座椅支撑架的前下方设有导向轮，各导向轮及驱动轮之间通过履带相连接。本发明具有越障功能，越障过程平衡，并具有较好的稳定性。
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公开(公告)号：CN101745920A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810229964.8
申请日：2008-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人工程，具体地说是一种应用在消防领域的小型子母机器人折叠跳板，安装于母机器人上，包括箱体、跳板前节及跳板后节，作为母机器人总支撑的箱体上设有驱动装置，跳板前节的一端铰接于箱体上，铰接轴与驱动装置相连接，跳板前节的另一端与跳板后节相铰接，跳板前节通过驱动装置的驱动、带动跳板后节展平或折叠。本发明结构简单、成本低，便于火灾现场作业的防护；当机器人翻滚、上下楼梯时，受包括来自子机器人的外力冲击，由于蜗轮蜗杆装置的自锁，可使跳板驱动轴自锁，可靠性好；通过铁片与磁铁的吸合，通过磁力使跳板固定，机器人移动、翻滚、上下楼梯受震动时，可防止跳板末端自由摆动。
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