-
公开(公告)号：CN105293332A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510832470.9
申请日：2015-11-26
Applicant: 东北大学
IPC: B66D1/14
Abstract: 一种可变传动比的负载自适应型传动机构，属于工程机械技术领域，包括支架和滑动板，在支架与滑动板之间设置有立柱，在滑动板上设置有与立柱相对应的通孔，立柱设置在通孔内，立柱的下端与支架相连接；在支架与滑动板之间的立柱外设置有第一弹簧，在滑动板上设置有两个滑动板滑轮，在支架上方中心处设置有卷筒，卷筒为圆锥台型，固定套装在动力输入轴上，动力输入轴通过轴承设置在支架上；在支架上与滑动板滑轮相对应的侧面下部设置有传动轮，在传动轮和卷筒之间设置有拉线，所述拉线为封闭线环，绕过两个滑动板滑轮，在工作时卷筒送出拉线的一侧与传动轮卷入拉线的一侧之间的拉线上设置有拉线张紧机构。本发明能够根据负载大小自动调整输出转矩。
-
公开(公告)号：CN103950045B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410172911.2
申请日：2014-04-25
Applicant: 东北大学
IPC: B25J19/06
Abstract: 一种机器人的平衡调节机构，属于机器人技术领域，本平衡机构包括丝杠支架、上框架、下框架和尾框架，在丝杠支架上设置有丝杠，在丝杠支架上固定有丝杠电机的壳体，丝杠电机的动力输出端与丝杠固定连接；上框架上端铰接有带螺纹孔的滑块，滑块与所述丝杠相配合，下框架的下端铰接在丝杠支架下部，下框架的上端与上框架的下端和尾框架的上端铰接在框架轴上，尾框架的下端设置有尾轮；在上框架上铰接有直线电机的一端，直线电机的另一端与尾框架相铰接。本平衡调节机构可以平稳的调整设备的重心，有效的防止了机器人或设备因为重心不稳而造成的倾翻。
-
公开(公告)号：CN104085809A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410306366.1
申请日：2014-06-30
Applicant: 东北大学
IPC: B66D1/28
Abstract: 一种自适应负载卷扬机构，属于工程机械技术领域，包括支架和顶板，所述顶板设置在支架的上方，在支架与顶板之间设置有立柱，在顶板上设置有与立柱相对应的通孔，立柱设置在所述的通孔内，立柱的下端与支架相连接；在支架与顶板之间的立柱外设置有弹簧，在顶板和支架相对应的侧面分别设置有顶板滑轮和支架滑轮，在支架上方中心处设置有卷筒，卷筒为圆锥台型，其下端为直径较小的一端，连接在卷扬机构的动力输入轴上，卷筒的上端设置有拉线，拉线的一端固定在卷筒的上部，另一端依次通过顶板滑轮和支架滑轮与负载相连接，本发明的自适应负载卷扬机构结构简单可靠，通用性强，对动力要求低，可以根据负载的大小来自动调整卷扬力与卷扬速度的大小。
-
公开(公告)号：CN119749741A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510160069.9
申请日：2025-02-13
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种改善腿部重量分布的双足机器人，髋部框架体固连在腰部框架体底部中心处；大腿部框架体上端与髋部框架体之间通过电机直驱式髋关节组件相连，大腿部框架体下端与小腿部支撑杆上端通过膝关节组件相连，小腿部支撑杆下端与足部支撑板上表面之间通过踝关节组件相连；在大腿部框架体与小腿部支撑杆之间设有腿部屈伸驱动组件；在大腿部框架体与足部支撑板之间设有足部俯仰与偏摆驱动组件。本发明将膝关节和踝关节的驱动电机上移至大腿部位，通过连杆传动方式实现驱动电机对膝关节和踝关节的驱动，降低小腿重量和小腿转动惯量，在双足机器人动态行走过程中，降低重心调控难度，提高双足机器人行走姿态稳定性，实现小腿运动性能与轻量化需求的平衡。
-
公开(公告)号：CN119459874A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411770993.0
申请日：2024-12-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于筝型连杆的转弯半径连续可调的全方位移动底盘，包括底盘驱动部分，设置在车身底板底部四角，其驱动轮相对于底盘驱动部分与车身底板的连接端偏置；中间换挡机构，设置在车身底板上，位于车身底板其中一对相对的两侧边的中部，用于整个装置变半径旋转状态和全向平移状态的转换；中间换挡机构左右两端的结构相同，均通过左右连杆、筝型结构连杆及筝型连接件与底盘驱动部分连接；前后连杆，连接车身底板上另一对相对侧边的底盘驱动部分；前后连杆的端部在车身底板中部的带槽固定件内沿槽移动。本发明采用欠驱动的技术，实现了底盘的全向移动和变半径旋转两种运动模式，在减少底盘电机成本的前提下，增大了底盘移动的灵活性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118372876A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410473424.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种旋转半径连续可调的欠驱动耦合式全方位四轮移动平台，包括底盘支撑板、第一、第二、第三、第四轮系组件、第一及第二耦合传动组件；四个轮系组件均匀布设在底盘支撑板的四个角点处，第一与第四轮系组件对角线分布，第二与第三轮系组件对角线分布；第一耦合传动组件设置在第一与第二轮系组件之间；第二耦合传动组件设置在第三与第四轮系组件之间。本发明在不使用转向舵机情况下，仅通过两组车轮耦合实现换向，既可实现全向移动，又可满足零半径转弯，还可在移动过程中改变朝向进行转弯，并且转弯时的旋转半径可以在零至无穷远之间连续可调，同时转弯时能够实现四个车轮的中轴线在任意时刻都交汇于同一瞬心，从而保证转弯时所有车轮均无侧滑。
-
公开(公告)号：CN109515585B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201811437809.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本发明公开一种双轮耦合式全向倒立摆平衡移动平台，包括车身，车身上设有两个转向轴，两轴由同步装置连接实现同步转向，每个转向轴的上端由锁紧螺母锁紧，下端固定有连接件的一端，两连接件的另一端分别连有轮毂电机。车身包括上车身和下车身两部分，上车身与下车身通过支撑柱相连，并对所述转向轴进行周向定位。同步转向机构有两种形式：其一为同步带及同步带轮，两同步带轮分别固定在两转动轴上，同步带则缠绕在同步带轮上实现各轴的同步转向。其二为平行四连杆机构，两等长平行连杆一端分别固定在两转动轴上，另一端由与两转动轴中心距等长的连杆相连，连杆一长两短与两转动轴定中心距形成一平行四边形，即可实现两转轴同步转向。
-
公开(公告)号：CN109350464B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201811365368.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 东北大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明属于康复设备领域，具体涉及一种防跌倒全方向行走能力康复装置及其工作方法。本发明的技术方案如下：一种防跌倒全方向行走能力康复装置，包括全向底盘、全向轮组、框架支撑机构、阻尼摆动机构、驱动电机、电池和控制系统，全向底盘为三面半包围结构，四个全向轮组设置在全向底盘下面，框架支撑机构通过两组阻尼摆动机构安装在全向底盘上面，四个驱动电机用于驱动四个全向轮组移动，电池为装置提供能源，控制系统用于操控装置。本发明提供的防跌倒全方向行走能力康复装置及其工作方法，能够进行全向移动速度可控的行走能力训练，同时实时监控训练距离与效果，并保证了异常状态下的驻停功能，实现了连续可控的安全训练。
-
公开(公告)号：CN114074336B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111360863.6
申请日：2021-11-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 一种末端拉力自适应的可变速自动拉线装置，包括刚性框架、电机、丝杠、丝母、卷筒、导向限位套、卷簧、第一及第二拉线；电机固装在刚性框架上，丝杠一端与电机轴同轴固连，另一端与刚性框架活动连接；丝母套装在丝杠上；卷筒同轴套装在丝杠上且二者间留有间隙，卷筒与丝母固连；导向限位套同轴套装在丝杠上且二者间留有间隙，卷筒与导向限位套插接配合，卷筒相对于导向限位套仅能够轴向移动；卷簧套装在丝杠上，内端与丝杠固连，外端与导向限位套固连；卷筒两侧刚性框架上分别设有第一和第二定滑轮，第一拉线一端与卷筒固连，另一端绕过第一定滑轮与手爪抓握执行件固连；第二拉线一端与卷筒固连，另一端绕过第二定滑轮与手爪抓握执行件固连。
-
公开(公告)号：CN114083516A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111352675.9
申请日：2021-11-16
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00 , B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 一种具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，包括躯干、左臂、右臂、左腿及右腿；左臂设置在躯干的左上部，右臂设置在躯干的右上部，左臂和右臂均可执行扭臂动作、摆臂动作及曲臂动作；左腿设置在躯干的左下部，右腿设置在躯干的右下部，左腿和右腿均可执行扭腿动作、摆腿动作、曲腿动作及跳跃动作；在躯干顶部设置有头罩。本发明的具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，简化了关节设计，使机器人整体实现了轻量化，进一步降低了机器人的制造成本，通过其具有的跳跃能力，使其在复杂环境中的适应能力得到进一步提升。本发明可以模拟灵长类动物的动作，例如地面行走、地面奔跑、攀爬、摆荡、跳跃等动作，并且可以在不同运动模式间自由切换。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
122
records
(took 0.02 seconds)
