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公开(公告)号：CN109515585B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201811437809.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本发明公开一种双轮耦合式全向倒立摆平衡移动平台，包括车身，车身上设有两个转向轴，两轴由同步装置连接实现同步转向，每个转向轴的上端由锁紧螺母锁紧，下端固定有连接件的一端，两连接件的另一端分别连有轮毂电机。车身包括上车身和下车身两部分，上车身与下车身通过支撑柱相连，并对所述转向轴进行周向定位。同步转向机构有两种形式：其一为同步带及同步带轮，两同步带轮分别固定在两转动轴上，同步带则缠绕在同步带轮上实现各轴的同步转向。其二为平行四连杆机构，两等长平行连杆一端分别固定在两转动轴上，另一端由与两转动轴中心距等长的连杆相连，连杆一长两短与两转动轴定中心距形成一平行四边形，即可实现两转轴同步转向。
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公开(公告)号：CN109515585A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811437809.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本发明公开一种轮耦合式全向倒立摆平衡移动平台，包括车身，车身上设有两个转向轴，两轴由同步装置连接实现同步转向，每个转向轴的上端由锁紧螺母锁紧，下端固定有连接件的一端，两连接件的另一端分别连有轮毂电机。车身包括上车身和下车身两部分，上车身与下车身通过支撑柱相连，并对所述转向轴进行周向定位。同步转向机构有两种形式：其一为同步带及同步带轮，两同步带轮分别固定在两转动轴上，同步带则缠绕在同步带轮上实现各轴的同步转向。其二为平行四连杆机构，两等长平行连杆一端分别固定在两转动轴上，另一端由与两转动轴中心距等长的连杆相连，连杆一长两短与两转动轴定中心距形成一平行四边形，即可实现两转轴同步转向。
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公开(公告)号：CN209467267U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201821978209.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本实用新型公开一种双轮耦合式全向倒立摆平衡移动平台，包括车身，车身上设有两个转向轴，两轴由同步装置连接实现同步转向，每个转向轴的上端由锁紧螺母锁紧，下端固定有连接件的一端，两连接件的另一端分别连有轮毂电机。车身包括上车身和下车身两部分，上车身与下车身通过支撑柱相连，并对所述转向轴进行周向定位。同步转向机构有两种形式：其一为同步带及同步带轮，两同步带轮分别固定在两转动轴上，同步带则缠绕在同步带轮上实现各轴的同步转向。其二为平行四连杆机构，两等长平行连杆一端分别固定在两转动轴上，另一端由与两转动轴中心距等长的连杆相连，连杆一长两短与两转动轴定中心距形成一平行四边形，即可实现两转轴同步转向。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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