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公开(公告)号：CN119459874A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411770993.0
申请日：2024-12-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于筝型连杆的转弯半径连续可调的全方位移动底盘，包括底盘驱动部分，设置在车身底板底部四角，其驱动轮相对于底盘驱动部分与车身底板的连接端偏置；中间换挡机构，设置在车身底板上，位于车身底板其中一对相对的两侧边的中部，用于整个装置变半径旋转状态和全向平移状态的转换；中间换挡机构左右两端的结构相同，均通过左右连杆、筝型结构连杆及筝型连接件与底盘驱动部分连接；前后连杆，连接车身底板上另一对相对侧边的底盘驱动部分；前后连杆的端部在车身底板中部的带槽固定件内沿槽移动。本发明采用欠驱动的技术，实现了底盘的全向移动和变半径旋转两种运动模式，在减少底盘电机成本的前提下，增大了底盘移动的灵活性。
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公开(公告)号：CN118372876A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410473424.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种旋转半径连续可调的欠驱动耦合式全方位四轮移动平台，包括底盘支撑板、第一、第二、第三、第四轮系组件、第一及第二耦合传动组件；四个轮系组件均匀布设在底盘支撑板的四个角点处，第一与第四轮系组件对角线分布，第二与第三轮系组件对角线分布；第一耦合传动组件设置在第一与第二轮系组件之间；第二耦合传动组件设置在第三与第四轮系组件之间。本发明在不使用转向舵机情况下，仅通过两组车轮耦合实现换向，既可实现全向移动，又可满足零半径转弯，还可在移动过程中改变朝向进行转弯，并且转弯时的旋转半径可以在零至无穷远之间连续可调，同时转弯时能够实现四个车轮的中轴线在任意时刻都交汇于同一瞬心，从而保证转弯时所有车轮均无侧滑。
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公开(公告)号：CN117970237A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311791141.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于深地定位技术领域，公开了一种薄矿脉环境下基于UWB‑AOA的多机器人协同定位方法。通过UWB模块测量监测机器人与其他所述掘进机器人之间的距离和方向角，作为相对位置信息；通过所述监测机器人的Lidar模块和IMU模块持续获取所述监测机器人当前周围环境的点云信息和监测机器人的姿态角和线速度；根据预设在监测机器人上的建图与定位算法确定监测机器人当前的预测坐标和运动航向。通过将机器人的UWB模块作为定位基站，间接获取机器人的相对位置信息，根据预设在机器人上的预测定位算法，使机器人间可以准确的进行协同定位。
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公开(公告)号：CN116901613A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310835383.3
申请日：2023-07-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于麦克纳姆轮领域，提出了一种可变形麦克纳姆轮，其包括麦克纳姆轮机构、变形机构和变形驱动机构；变形机构一端安装在麦克纳姆轮机构上，并能沿着麦克纳姆轮轴向进行移动；变形机构另一端与变形驱动机构连接，变形驱动机构带动可变形麦克纳姆轮在麦克纳姆轮模式与普通轮模式中切换，变形驱动机构安装在底盘机构上能够驱动变形机构移动。本发明通过控制摩擦盘位置可以锁死麦克纳姆轮侧向移动的自由度，达到了如下的技术效果：可以实现在麦克纳姆轮模式和普通轮模式之间进行转换，以适应不同场景，提升了麦克纳姆轮的前向和后向运动的移动效率。
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