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公开(公告)号：CN108045970A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711284109.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。本发明通过设置四轴码垛工业机器人腰关节轴线与肩关节轴线空间交叉，从而有效减小机器人腰部回转包络，增大了机器人作业空间，便于车间流水线布局，并且，本发明中的四轴码垛工业机器人结构件均采用金属板材焊接，结构简单紧凑，便于定制化小批量的码垛机器人生产。
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公开(公告)号：CN104890901B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510241699.5
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种小型转杯式空间站用载荷适配器，包括主动部分和从动部分，主动部分包括同轴设置的转杯和轴承杯，且转杯可相对于轴承杯转动；轴承杯的上端面平台上周向均匀布置至少三个V形座，转杯的侧壁上与V形座对应位置处设置缺口，缺口一侧的转杯沿转杯的周向向下倾斜形成一斜面，斜面末端设置有周向卡槽；从动部分包括基板，基板上周向均匀布置至少三个连接环扣；连接环扣伸进V形座内以及转杯侧壁的缺口内，转杯转动，使得连接环扣沿斜面卡进周向卡槽内，实现主动部分与从动部分的导向、捕获、缓冲、锁紧、刚性连接连接及电连接。本发明捕获范围较大，具有构型小巧、运动包络小、重量轻、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN106628271A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610986283.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种小微型双转杯式对接机构，其包括：主动端和被动端，主动端和被动端分别安装于两个飞行器上；主动端包括：内转杯以及外转杯，外转杯设置于内转杯的外侧；被动端包括：锁炳；对接作业时，外转杯与内转杯相互锁紧，将锁炳锁紧于外转杯及内转杯之间，使主动端与被动端对接，进而实现了两个飞行器的对接；分离作业时，外转杯与内转杯解开，用于使锁炳从外转杯及内转杯之间脱离，使主动端与被动端脱离，进而实现了两个飞行器的脱离。本发明的小微型双转杯式对接机构，对接机构的捕获区域大，具有构型小巧，运动包络小、重量轻、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN104930298B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510241368.1
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种可主动转向管道内移动装置及其移动方法，该装置包括：直行传动组件、转向传动组件、壳体组件以及控制系统，其中：直行传动组件以及转向传动组件分别安装在壳体组件上；控制系统与直行传动组件以及转向传动组件相连，控制直行传动组件以及转向传动组件的工作状态，当管道为直管时，控制直行传动组件工作，当管道为歧管时，控制转向传动组件工作。该方法包括：在直管中，直行传动组件驱动管道内移动装置在管道中行进；遇到歧管时，转向传动组件驱动管道内移动装置向预设方向转动；当转动到预设方向时，直行传动组件驱动管道内移动装置在管道中行进。该装置及方法适用于含歧管的三通管道或多分支管道的主动转向。
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公开(公告)号：CN104925273B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510240298.8
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明提供了一种手动解锁装置，包括齿轮和主轴；所述主轴的中心孔内设有中心滑块；所述主轴沿径向设有至少一条连通所述中心孔与主轴外侧的滑槽，所述滑槽中对应设置有滑键，所述齿轮与所述主轴锁定的状态下，所述滑键位于所述滑键槽内，所述齿轮相对于所述主轴周向限位；所述齿轮与所述主轴解锁的状态下，所述中心滑块、推拉杆以及所述滑键轴向联动至所述滑键脱离所述齿轮上的滑键槽，所述齿轮相对于所述主轴的周向限位解除。本发明可广泛应用于高可靠性要求下的驱动改随动的场合。其结构简单，易于操作，重量轻，可显著提高系统可靠性，而且可反向操作，实现机构锁定。本发明为各种需要手动解锁的场合提供了一种有效的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105711859A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610050686.4
申请日：2016-01-25
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明提供了一种异体同构、缓冲阻尼半主动控制对接系统及方法，该系统中的主动对接装置还包括控制驱动子系统，所述直线驱动装置还包括离合器；所述离合器未打滑时，实现电机与伸缩机构之间的传动；所述离合器打滑时，所述伸缩机构与电机之间无传动作用；所述控制驱动子系统将所述离合器在捕获完成前的离合力矩配置为第一档离合力矩，在捕获完成后的离合力矩配置为第二档离合力矩；所述第一档离合力矩小于第二档离合力矩；若作用于主动对接环对应位置的作用力逆向传动至对应所述离合器所产生的力矩，超出该离合器当下被配置的第一档离合力矩或第二档离合力矩时，所述离合器打滑，否则，不打滑。
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公开(公告)号：CN104908980A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510234679.5
申请日：2015-05-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种柔性捕获连接装置及其捕获连接方法，该装置包括：主动及被动捕获连接单元；主动捕获连接单元包括：上连杆、法兰盘、球头轴、片簧、捕获杆、导向头及锁舌，上连杆通过法兰盘与球头轴的球头端相连；片簧处于预紧状态，连在球头轴与法兰盘之间；球头轴与捕获杆相连；捕获杆与导向头相连；锁舌设置于捕获杆的靠近导向头的一端的外侧；被动捕获连接单元包括：锥形口、锁钩，锁钩设置于锥形口的锥形端；当完成捕获时，导向头进入锥形口，锁钩与锁舌接触压紧。该方法包括：导向头进入锥形口；锁舌与锁钩产生撞锁捕获；拨杆旋转触发传感器；主动捕获连接单元向上运动，锁舌与锁钩接触压紧。该装置及方法结构简单、质量小、捕获范围大。
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公开(公告)号：CN204642167U
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201520194219.X
申请日：2015-04-01
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本实用新型公开了一种空间可重复锁紧释放装置，该装置由主动端和被动端两部分组成，其中，被动端主要包括：上端盖、内套筒、爆炸螺栓、碟簧、外套筒、压缩弹簧、连接螺栓、螺母、导向套筒、拉杆、销轴、滚针轴承等，主动端主要包括锁紧块等。本实用新型中的锁紧力从一端传递到另一端是通过碟簧、内套筒、爆炸螺栓、连接螺栓、拉杆、销轴、滚针轴承、锁紧块等传递的，主动端锁紧块通过驱动旋转配合被动端进行锁紧、释放动作。本实用新型以简单的结构解决了空间机构产品在发射段的锁紧问题以及在轨工作时的释放问题，具有结构简单，可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN203701718U
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201320734066.4
申请日：2013-11-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本实用新型提供了一种操作手柄装置，包括主动单元和被动单元。主动单元包括依次相连的手柄、手柄杆、手柄头，还包括通过销设置于手柄头内的锁舌，锁舌可伸出和缩回手柄头；滑杆设置于手柄头内，一端伸出手柄头抵住手柄杆，另一端抵住锁舌；锁舌的下端设置有保持块和锁舌弹簧。被动部分包括手柄套、保持顶板、顶板弹簧，保持顶板设置于手柄套内，顶板弹簧设置于顶板与手柄套的内侧底部之间，手柄套内侧壁的上端上设置有环形槽结构；通过锁舌的张开和收拢与环形槽结构配合，来实现主被动单元之间的连接与分离。本实用新型可实现操作手柄的快速连接、连接保持和快速拆卸，同时取得了结构简单、质量轻等有益效果。
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公开(公告)号：CN204355287U
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201420712784.6
申请日：2014-11-25
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本实用新型公开了一种空间双火工品备份锁紧释放装置，包括：轴承座连接在第一空间机构上；推力关节轴承安装于轴承座内；上壳体通过第一螺杆连接推力关节轴承，上壳体内设置有一压板以及弹性体；下壳体通过第二螺栓连接上压板，弹性体位于压板与下壳体之间；下壳体内包括：两拉杆，分别通过销轴可转动连接在下壳体内部，两拉杆的一端相对；两火工品，分别通过锁紧套筒和锁紧螺母的配合连接在两拉杆的另一端以及下壳体，从而固定两拉杆与下壳体；锁紧块，可活动设置在两拉杆的相对端与下壳体所构成的空间内；在两火工品未引爆的状态下，锁紧块被锁紧在空间内，在两火工品中的至少一个被引爆的状态下，对应的拉杆绕销轴转动，锁紧块从空间内释放。
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