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公开(公告)号：CN108015807A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711284057.9
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: B25J19/0012 , F15B15/1409 , F15B15/1428 , F15B15/20
Abstract: 本发明提供了一种应用于工业机器人的并联压缩弹簧式双作用平衡缸，包括：柄轴、缸轴、缸体、摇臂、垫环、活塞以及至少一个压缩弹簧；缸轴的第一端与柄轴的一端紧固连接，缸轴的第二端穿过缸体顶端的缸盖进入缸体内部与垫环相连，并从缸体底端的缸盖穿出；缸体内部的顶端和底端分别安装有活塞，至少一个压缩弹簧安装在缸体内部的两个活塞之间；柄轴通过连接机构与摇臂相连，摇臂与工业机器人的大臂相连。本发明中的平衡缸通过设置可动的缸体结构，以及在缸体中设置双活塞，从而实现了平衡缸的拉伸或者压缩双向平衡作业。本发明中的平衡缸结构简单紧凑，制作成本低、简单易行，并且不限制机器人臂杆运动范围，适用性广。
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公开(公告)号：CN102091663B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN200910201130.0
申请日：2009-12-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B01L7/00
Abstract: 本发明公开了一种柔软的可变容积的高低温试验箱，采用柔软的保温材料制作的软罩作为保温壳体的一部分，软罩柔软、质量轻的特性能够通过变形适应不同姿态的运动，本发在明不仅适用于提供高低温环境具有公知的高低温箱的功能，并且特别适用于有特殊试验要求的高低温环境，利用本发明能够提供±50C°温度均匀度±3C°的环境条件，能够适应纵向2000mm、横向Φ1000mm的移动范围和旋转±90°角度的有益效果。
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公开(公告)号：CN108045970B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711284109.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。本发明通过设置四轴码垛工业机器人腰关节轴线与肩关节轴线空间交叉，从而有效减小机器人腰部回转包络，增大了机器人作业空间，便于车间流水线布局，并且，本发明中的四轴码垛工业机器人结构件均采用金属板材焊接，结构简单紧凑，便于定制化小批量的码垛机器人生产。
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公开(公告)号：CN104335697B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200610119721.X
申请日：2006-08-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种空间对接机构缓冲试验台，包括位置相向布置的主动端与被动端，通过同步制动连杆与各自的平动制动机构相连；主动端上安装有追踪飞行器模拟件及其主动对接机构；被动端上安装有目标飞行器模拟件及其被动对接机构；主动端上还安装有对接环重力平衡装置。除上述不同点，主动端和被动端的其他结构完全相同。飞行器模拟件的质量、惯量、长度、质心位置与真实的飞行器相同。本发明可根据试验设置两飞行器的对接位姿和初始速度，由于采用了气浮和低摩擦技术模拟失重条件下物体的运动过程，两飞行器模拟件能够在惯性的力的作用下以设定的姿态和速度对接，达到了所谓“1∶1全物理仿真”的有益效果。
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公开(公告)号：CN108015807B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201711284057.9
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种应用于工业机器人的并联压缩弹簧式双作用平衡缸，包括：柄轴、缸轴、缸体、摇臂、垫环、活塞以及至少一个压缩弹簧；缸轴的第一端与柄轴的一端紧固连接，缸轴的第二端穿过缸体顶端的缸盖进入缸体内部与垫环相连，并从缸体底端的缸盖穿出；缸体内部的顶端和底端分别安装有活塞，至少一个压缩弹簧安装在缸体内部的两个活塞之间；柄轴通过连接机构与摇臂相连，摇臂与工业机器人的大臂相连。本发明中的平衡缸通过设置可动的缸体结构，以及在缸体中设置双活塞，从而实现了平衡缸的拉伸或者压缩双向平衡作业。本发明中的平衡缸结构简单紧凑，制作成本低、简单易行，并且不限制机器人臂杆运动范围，适用性广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108045971A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711284844.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: B65G61/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明提供了一种应用于工业机器人的辅助支撑式底盘，包括:底座组件、支撑组件、腰减速器、腰电机；其中：所述支撑组件安装在所述底座组件上，所述腰电机通过腰法兰与所述支撑组件紧固连接，所述腰电机的输出轴与腰输入轴相连，所述腰输入轴通过齿轮副与所述腰减速器的输入端匹配连接；所述腰减速器的上端面与工业机器人的腰盘连接。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。
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公开(公告)号：CN108045970A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711284109.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。本发明通过设置四轴码垛工业机器人腰关节轴线与肩关节轴线空间交叉，从而有效减小机器人腰部回转包络，增大了机器人作业空间，便于车间流水线布局，并且，本发明中的四轴码垛工业机器人结构件均采用金属板材焊接，结构简单紧凑，便于定制化小批量的码垛机器人生产。
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公开(公告)号：CN102095341A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910201105.2
申请日：2009-12-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Inventor： 王北江
Abstract: 本发明公开了一种具有测量基准和固定坐标系的六自由度并联机构，包括：虎克铰两个回转轴的定位孔中心线的交点为虎克铰回转中心，回转中心与底板上的定位孔具有确定位置关系，测量定位孔的即可获得虎克铰回转中心的位置，本发明采用将并联机构的特征点引出来建立测量基准用于直接测量的方法，能够很好地有效的解决了特征点的测量问题，提高了并联机构的运动精度和定位精度。取得了成功应用于载人航天工程中模拟对接过程的并联机构模拟器中有益效果。
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公开(公告)号：CN104335697B8
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN200610119721.X
申请日：2006-08-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种空间对接机构缓冲试验台，包括位置相向布置的主动端与被动端，通过同步制动连杆与各自的平动制动机构相连；主动端上安装有追踪飞行器模拟件及其主动对接机构；被动端上安装有目标飞行器模拟件及其被动对接机构；主动端上还安装有对接环重力平衡装置。除上述不同点，主动端和被动端的其他结构完全相同。飞行器模拟件的质量、惯量、长度、质心位置与真实的飞行器相同。本发明可根据试验设置两飞行器的对接位姿和初始速度，由于采用了气浮和低摩擦技术模拟失重条件下物体的运动过程，两飞行器模拟件能够在惯性的力的作用下以设定的姿态和速度对接，达到了所谓“1∶1全物理仿真”的有益效果。
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公开(公告)号：CN108811531B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN200910121884.5
申请日：2009-06-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明涉及失重模拟技术，所要解决的技术问题是提供一种六自由度失重模拟装置及其模拟方法，解决在地面高精度模拟太空失重环境的问题。其特征在于：所述重力平衡装置主要包括一个滑轮(1)、一个低摩擦低转动惯量动滑轮(4)、一根橡皮筋低刚度弹簧(5)以及一根小质量钢丝绳(8)；利用弹簧(5)的拉力平衡被试物体的重力实现竖直方向一维运动，利用钢丝绳(8)实现被试件的水平两自由运动；被试件通过固定装置吊挂在钢丝绳(8)上，固定装置上设有万向节从而可实现被试件的三维转动。本发明实现了空间飞行器地面六自由度失重环境的模拟，取得了简单、经济模拟空间飞行器六自由度失重环境的效果。
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