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公开(公告)号：CN113467429B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110837529.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种基于PCAN‑USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，其包含如下步骤：步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。本发明可以解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115761701A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211517040.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种激光雷达点云数据增强方法及装置、设备、存储介质，涉及激光雷达点云数据增强技术领域，包括获取数据集中的标注框信息数据和标注框内每个点云的坐标信息，并分别存储；确定标注框内点云数据量的最小值，删除不满足最小点云数量的标注框；计算每帧点云图中原有的标注框的数量，设置标注框在一帧点云图中期望出现的数量；获取每帧点云图的实际标注框数量，抽取数据集中的标注框，放入当前点云图；对当前帧点云图及标注框进行数据增强处理。本申请根据标注的激光雷达点云图的场景进行针对性的点云数据增强处理，提高了深度学习神经网络模型的泛化性能，消除训练集过拟合的问题，降低样本不均衡的比例，更好地适应不同的环境和工况。
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公开(公告)号：CN115470897A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210968930.0
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种点云数据的部署方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标的点云数据，并基于预设点云格式对点云数据进行预处理，得到张量数据；按照预设网格对张量数据执行体素划分操作，得到点云体素化数据；将点云体素化数据输入至预设的trt模型，输出目标的初始部署数据，并剔除初始部署数据中不满足预设部署条件的数据，得到最终部署数据，且按照最终部署数据完成点云数据的部署，其中，预设的trt模型由onnx模型转换得到。由此，解决了相关技术中对模型部署的适用范围有限，耦合性要求较高的问题，统一点云部署框架，减小耦合度，达到多种模型的归一化，提高工作效率，减少查错成本。
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公开(公告)号：CN115424097A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211061327.0
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/776
Abstract: 本发明涉及算法评估技术领域，公开了一种三维目标检测算法的评估方法、系统、电子设备及介质，该方法通过待评估算法得到标准检测数据对应的算法检测数据，并建立多个视图坐标系，计算在不同坐标系中算法检测数据与标准检测数据之间的数据重叠度，基于数据重叠度确定各坐标系的坐标系精确率，再对各视图坐标系的坐标系精确率加权计算，得到评估指标，通过不同的视图坐标系得到标准检测数据和算法检测数据之间不同的数据重叠度，进而确定不同的视图坐标系下的坐标系精确率，最后根据坐标系精确率进行加权计算得到评估指标，增加了评估参数的范围，从而提高评估结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114821498A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210333138.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V20/58 , G06V40/10 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的激光点云目标检测识别装置及方法，方法包括如下步骤：1）数据采集模块采集激光点云数据；2）数据标注模块对激光点云数据进行自动标注；3）深度学习模块对标注后的激光点云数据进行特征提取；4）预测模块根据提取的特征基于深度神经网络模型进行目标的实时预测。本发明所述一种基于深度学习的激光点云目标检测识别方法中，先对单帧点云数据进行特征提取，然后将提取的特征进行稀疏化处理，转化为可以供RPN卷积神经网络计算的数据结构，将用于图像领域的卷积神经网络移植到三维的激光点云领域，从而提高对激光点云数据中目标检测识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114648677A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210313188.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种激光点云标注装置及方法，方法包括如下步骤：1）数据采集模块采集时空同步的激光点云数据和图像数据；2）数据标注模块对图像数据进行自动标注；3）对自动标注后的图像数据进行审核并对审核未通过的图像数据进行修正；4）三维场景重构模块建立图像数据与激光点云数据之间的映射关系；5）基于映射关系根据图像数据的标注完成对激光点云数据的标注。由于激光点云的稀疏性，对于远距离的小目标，人工也难以识别目标的种类和边界，而图像具有丰富的纹理和色彩，容易对目标种类和边界进行判断；本发明先标注图像数据，再将标注结果映射到激光点云数据中，完成自动标注，不仅准确性高、耗时短且人工成本低。
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公开(公告)号：CN114509784A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210114648.6
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达数据接收解析融合可视化的方法，先通过数据采集模块对车身上的多个激光雷达所获得的原始点云数据进行采集汇总，并通过网络通信的方式将原始点云数据发送至数据处理模块；再通过数据处理模块对各个激光雷达的原始点云数据进行解析处理，之后通过ZMQ将各解析处理数据广播至数据接收模块；接着数据接收模块对多个解析处理数据进行接收，并对各解析处理数据进行时间同步，将同步后的数据发送至可视化模块进行解析，并实时显示解析结果，同时还将同步后的数据保存至本地或云端。本发明通过多线程并发采集解析数据，高性能的ZMQ平台分发广播数据，支持实时显示和离线回放。
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公开(公告)号：CN114379572A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210114637.8
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆环境感知系统及故障诊断方法，车辆环境感知系统包括传感融合控制器和与传感融合控制器电连接的传感器；方法包括如下步骤：1）传感融合控制器接收来自传感器的报文信息；2）传感融合控制器根据报文信息诊断传感器故障；3）传感融合控制器生成故障信息并输出至自动驾驶系统。本发明通过三种故障诊断模块对传感器的故障较为全面的诊断，可准确判断出传感器的故障状态，并将传感器的故障状态发送给自动驾驶系统以便自动驾驶系统根据当前传感器的故障状态做出相应的响应，从而解决目前车辆环境感知系统存在不能对传感器进行故障诊断或诊断手段单一的问题，可取得提高故障诊断准确性、车辆自动驾驶安全性的效果。
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公开(公告)号：CN113052241A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110329460.9
申请日：2021-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案提供了一种多传感器数据融合方法、装置及汽车，该方法包括：获取针对待融合目标所采集的第一参数集和针对待融合目标所采集的第二参数集；根据第一参数集中各参数与权重系数的第一预定对应关系确定第一参数集中各参数对应的第一类权重系数，并根据第二参数集中各参数与权重系数的第二预定对应关系确定第二参数集中各参数对应的第二类权重系数；将第一参数集中的各参数分别与各自对应的第一类权重系数相乘；将第二参数集中的各参数与各自对应的第二类权重系数相乘；将各参数根据前一相乘结果和后一相乘结果相加，得到待融合目标关联的各参数的融合数值。
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公开(公告)号：CN117075122A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311059416.6
申请日：2023-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的目标检测方法及装置、设备、存储介质，该方法包括：获取三维点云图像；三维点云图像为通过激光雷达对目标场景采集得到的；三维点云图像中包括多个点云数据；将三维点云图像中的多个点云数据投影至二维栅格内，得到二维栅格点云图像；并对二维栅格点云图像中存在点云数据的多个二维栅格进行聚类，得到至少一个目标二维栅格区域；将至少一个目标二维栅格区域中的每个目标二维栅格区域确定为目标场景中的一个目标障碍物，得到至少一个目标二维栅格区域对应的至少一个目标障碍物；并输出至少一个目标障碍物。本发明能够提高在对障碍物进行目标检测时的实时性和检测精度。
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