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公开(公告)号：CN116299540A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310000893.9
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种激光雷达目标航向角拟合方法和装置，拟合方法包括：获取目标车辆的点云簇，并遍历所有点云簇；采用基于栅格邻域密度统计的离群点滤除算法，对所述点云簇进行离群点滤除处理；采用基于搜索的L‑shape拟合算法和基于主成分分析的拟合算法，对进行离群点滤除处理后的所述点云簇进行航向角拟合处理，以获取所述目标车辆的航向角。本申请通过对目标车辆的点云簇进行离群点滤除处理，以及通过基于搜索的L‑shape拟合算法和基于主成分分析的拟合算法的相互配合，不仅能够提升拟合效率，而且还能够提升航向角拟合结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118795444A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410779377.5
申请日：2024-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，具体是涉及一种目标框修正方法、装置、车辆及存储介质。本申请首先采集移动体周围环境的原始点云数据，并将该原始点云数据划分成障碍物所在的原始目标框和移动体可以通行的区域的边界点，然后从该边界点中筛选出位于原始目标框内的目标点，并计算目标点与原始目标框的框边之间的距离，最后根据该距离修正或调整原始目标框的大小，以得到目标修正框。从上述分析，本申请的原始目标框和可通行区域边界点都是来源于同一原始点云数据，同一原始点云数据的坐标系维度必然相同，因此不涉及坐标系的转换，进而提高了所得到的目标修正框的准确性。
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公开(公告)号：CN116953727A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310936162.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种对象检测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，对象检测方法包括：获取对车辆对应的车道区域进行扫描得到的第一点云数据；获取对所述第一点云数据进行路沿检测得到的第一路沿数据，对所述第一路沿数据进行扩增处理，得到第二路沿数据；基于所述第二路沿数据在所述第一点云数据中确定位于车道内区域的第二点云数据，并基于所述第二点云数据聚类得到候选对象；基于所述第一路沿数据在所述车道区域中确定目标区域，将所述目标区域内的候选对象确定为待检测的目标对象。本申请实施例可以过滤掉车道外区域的干扰数据，实现车道内区域虚目标的滤除；可以将目标区域外的候选对象滤除，提高对目标对象的检测的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115115655B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210692872.3
申请日：2022-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种目标分割方法，该方法包括：将获取的目标物体对应的三维点云转换成深度图像；计算所述深度图像所有列像素中每一列的两个相邻像素点形成的第一角度值，根据第一角度值确定属于地面点的像素点；将属于地面点的像素点从所述深度图像中移除，得到目标图像；计算所述目标图像中两个相邻像素点形成的第二角度值，根据第二角度值确定属于同一目标的像素点，以完成同一目标的确认；对所述同一目标进行分割，并根据三维点云与深度图像的射映关系将目标的深度图像反投影为点云数据。本发明充分利用了深度投影图像，减少了使用DBSCAN算法排序的耗时，提高了算法速率。
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公开(公告)号：CN117075122A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311059416.6
申请日：2023-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的目标检测方法及装置、设备、存储介质，该方法包括：获取三维点云图像；三维点云图像为通过激光雷达对目标场景采集得到的；三维点云图像中包括多个点云数据；将三维点云图像中的多个点云数据投影至二维栅格内，得到二维栅格点云图像；并对二维栅格点云图像中存在点云数据的多个二维栅格进行聚类，得到至少一个目标二维栅格区域；将至少一个目标二维栅格区域中的每个目标二维栅格区域确定为目标场景中的一个目标障碍物，得到至少一个目标二维栅格区域对应的至少一个目标障碍物；并输出至少一个目标障碍物。本发明能够提高在对障碍物进行目标检测时的实时性和检测精度。
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公开(公告)号：CN116518993A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310419750.1
申请日：2023-04-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种点云滤除方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取目标车辆的原始点云数据；获取道路边界数据集；道路边界数据集中的道路边界数据用于指示道路边界范围；根据多个激光点中每个激光点的位置，从道路边界数据集中确定每个激光点对应的道路边界数据；根据每个激光点对应的道路边界数据，滤除原始点云数据中目标车道线之外的激光点，得到目标点云数据。该方法适用于在筛选点云数据的过程中滤除道路两侧多余的点云数据。
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公开(公告)号：CN115409861A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211049077.9
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于图像处理的激光雷达地面点云分割方法，获取目标对象的三维点云；基于预先设置的点云投影参数将所述三维点云投影到前向透视图中，得到深度图像；计算所述深度图像所有列像素中每一列的两个相邻像素点形成的角度值，并以所述角度值构建角度图像，并基于所述角度图像确定属于地面的地面像素点；从所述深度图像中移除属于地面的地面像素点，得到非地面像素点；获取所述地面像素点与所述非地面像素点的边界像素点，并利用所述边界像素点的邻居信息对所述边界像素点进行分类，并对地面进行分割，得到地面分割结果。本发明的方法在使用深度图像分割地面点云时，能够更准确更高效的进行分割，并对输出的结果进行优化。
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公开(公告)号：CN115115655A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210692872.3
申请日：2022-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种目标分割方法，该方法包括：将获取的目标物体对应的三维点云转换成深度图像；计算所述深度图像所有列像素中每一列的两个相邻像素点形成的第一角度值，根据第一角度值确定属于地面点的像素点；将属于地面点的像素点从所述深度图像中移除，得到目标图像；计算所述目标图像中两个相邻像素点形成的第二角度值，根据第二角度值确定属于同一目标的像素点，以完成同一目标的确认；对所述同一目标进行分割，并根据三维点云与深度图像的射映关系将目标的深度图像反投影为点云数据。本发明充分利用了深度投影图像，减少了使用DBSCAN算法排序的耗时，提高了算法速率。
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