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公开(公告)号：CN115042187A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210849027.2
申请日：2022-07-19
Applicant: 重庆工商大学 , 重庆凯瑞机器人技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于MPU6050的虚拟现实机械臂控制方法，包括：S1.确定机械臂的运动学方程；S2.基于MPU6050的手势姿态信息，确定机械臂的数学模型；具体对应关系：X＝r*cos(pitch)*cos(yaw)、Y＝r*cos(pitch)*sin(yaw)、Z＝r*sin(pitch)、θ5＝roll；S3.根据机械臂末端的位置以及手部腕关节的转角解算运动学方程，得到机械臂各关节的转角；S4.根据各关节的转角控制机械臂完成指定动作。本发明能够实现较好的人机交互，保证了控制的稳定性，同时降低了投入成本。
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公开(公告)号：CN111113994B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010039149.6
申请日：2018-06-13
Applicant: 重庆工商大学
Abstract: 本发明涉及一种方便进料的定厚茶籽压饼机构，下机架上设置有压饼筒，压饼筒内设置有成型框，成型框包括成型底板，成型底板的上下部均设置有成型侧筒，成型侧筒内部位柱形、外端为外大内小的锥形，成型底板的左右侧面连接有穿出压饼筒的成型翻转轴，成型翻转轴安装在压饼筒外侧固连的成型轴承座上，且其中一根成型翻转轴连接有成型翻转电机，上机架的下部通过压饼升降气缸连接有与压饼筒配合的压饼块，压饼块的下部为与成型侧筒柱形部分配合的柱体、上部为与成型侧筒外端锥形配合的椎体；本发明可以通过翻转的方式实现压好茶饼的卸料，同时通过成型侧筒和压饼块的形状配合，可以对成型底板内是否有残留进行检测，确保每次压饼的厚度基本一致。
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公开(公告)号：CN108748661B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810610906.3
申请日：2018-06-14
Applicant: 重庆工商大学
IPC: B28C5/08
Abstract: 本发明涉及一种搅拌进水一体砂浆送料机，包括支撑座、行走装置、支撑板和输送管，成浆装置包括成浆箱，成浆箱内设置有成浆支撑板，成浆箱的上部设置有成浆搅拌电机，成浆搅拌电机与成浆搅拌轴连接，且成浆搅拌轴的上部安装在成浆安装轴承座上，成浆搅拌轴上设置有成浆搅拌杆，成浆搅拌轴和成浆搅拌杆均为空心柱体，且成浆搅拌轴上开设有注水连接口，成浆搅拌杆下部均匀的开设有出水口，成浆支撑板下方连通有与送料装置左端配合的砂浆出料管；本发明将成浆搅拌轴和成浆搅拌的做成空心，并通过成浆搅拌轴下部开设的出水口实现水液的注，在搅拌的同时实现一体化进入，增加了砂石、水泥和水的混合效率，提高了砂浆成型的速度。
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公开(公告)号：CN112036281A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010860025.4
申请日：2020-08-24
Applicant: 重庆工商大学
Abstract: 本发明提供的一种基于改进胶囊网络的人脸表情识别方法，包括：将样本图片输入到改进胶囊网络中进行训练；将现场实景图片输入到改进胶囊网络中进行识别，提取出实景图片中的人脸表情；样本图片输入到改进胶囊网络中训练具体包括：S1.通过多任务卷积神经网络从图片中提取出人脸区域；S2.对提取出的人脸区域进行标记处理，得到人脸区域的表情以及头部姿态；S3.将人脸区域的表情以及头部姿态输入到生成对抗网络中，对生成对抗网络生成具有表情的人脸区域；S4.将具有表情的人脸区域输入到改进胶囊网络中对改进胶囊网络进行训练，能够对不同姿态下的人脸的表情进行准确识别，无需考虑人体的姿态状况，从而能够在保证识别的准确性同时，又能够有效提高识别效率。
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公开(公告)号：CN110471320A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910899061.9
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆工商大学
Abstract: 本发明提供一种机器人急停控制电路，其特征在于：包括：急停开关、零类急停电路、一类急停电路、控制电路、驱动器和执行机构，所述急停开关的一端与电源连接，所述急停开关的输出端分别与控制电路输入端和一类急停电路输入端连接，所述一类急停电路的输出端与驱动器的急停端连接，所述驱动器的输出端与所述执行机构连接，所述执行机构的电流检测输出端与所述控制电路的反馈控制输入端连接，所述控制电路的输出端与所述零类急停电路的控制端连接，所述零类急停电路的输入端与电源连接，所述零类急停电路输出端与所述驱动器的电源端连接。本发明提供一种保证急停功能可靠性、对生产效率影响低和对机器人使用寿命基本没影响的机器人急停控制电路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109435700A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811285148.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 重庆工商大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车能量回馈控制方法，包括行车电脑，行车电脑上连接设有电机控制器、动力电池、超级电容系统和路面环境监测系统，电机控制器连接电机；其控制方法包括如下步骤：1)当制动踏板和加速踏板均未起作用，车辆处于滑行状态下，行车电脑会根据当前车辆行驶的环境情况，计算在保证车辆安全行驶条件下所需的滑行最小制动力矩；2)当踩下制动踏板时，车辆处于制动状态，行车电脑会根据当前的刹车踏板行程计算对应的刹车制动力矩；同时，行车电脑会根据当前车辆行驶的环境情况，计算在保证车辆安全行驶条件下所需的刹车最小制动力矩。本发明可实现对滑行状态和制动状态的能量回收，既能够有效提高能量回收率，又能够保证驾驶安全。
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公开(公告)号：CN109242182A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811029266.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 重庆工商大学
Abstract: 本发明公开了一种小样本需水量预测方法，该方法包括以下步骤：历史数据评估；对通过评估的数据进行自适应灰色建模；利用自适应灰色模型预测未来时刻需水量；预测结果输出。本发明通过对小样本情况下的需水量进行建模预测，为信息管理水平低下地区的水资源管理、大尺度水资源规划等应用提供了一种有效途径。
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公开(公告)号：CN109117600A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811167676.4
申请日：2018-10-08
Applicant: 重庆工商大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯网络废水处理装备群故障诊断方法，包括以下步骤：S1、筛选装备群：筛选出废水处理装备群中的易出故障的装备，找出故障装备的废水内杂质故障特征，建立基于贝叶斯网络的废水处理装备群故障诊断模型；装备出现故障后，该装备对废水的处理过程失效，废水中对应的污染物不会被处理掉，此时的废水内杂质含量即为废水内杂质故障特征；S2、输入贝叶斯网络；S3、贝叶斯网络算法学习；S4、故障诊断；S5、诊断逆向反馈。本发明通过将贝叶斯网络应用于废水处理领域之中，通过实时得到的废水内杂质故障特征的状态，对故障发生的节点进行诊断，从而反向找出发生故障的废水处理设备群中的故障设备，实用性很强，非常值得推广。
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公开(公告)号：CN109019892A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810916814.8
申请日：2018-08-13
Applicant: 重庆工商大学
CPC classification number: C02F7/00 , C02F3/02 , C02F3/1278 , C02F3/20 , C02F3/34 , C02F2209/22
Abstract: 本发明公开了一种基于数据同化在线优化曝气量的调控方法，包括以下步骤：S1、模型模拟：用曝气的动力学模型模拟溶解氧的转移率，进而模拟溶解氧浓度；S2、在线测量：用溶解氧测量传感器在线测量实际的溶解氧浓度；S3、数据同化：用模拟的溶解氧浓度和实际的溶解氧浓度结合起来进行数据同化，得到优化的曝气参数；S4、参数代入：将优化的曝气参数代入曝气装置的动力学模型；S5、在线调控：利用优化后的动力学模型进行在线曝气量调控。本发明所提供方法可将实际溶解氧的变化和曝气的动力学模型、溶解氧扩散模型联系起来,提高了曝气的调节精度,具有重要应用前景。
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公开(公告)号：CN106183721B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610655244.2
申请日：2016-08-11
Applicant: 重庆工商大学
IPC: B60H1/32
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车空调系统，包括由蒸发器、压缩机、冷凝器和节流装置组成的制冷循环系统，压缩机包括壳体，壳体内设有转轴，转轴的一端设有直流电机组件，另一端设有空气压缩组件；空气压缩组件包括并列设置的至少两个空气压缩单元；空气压缩单元包括压缩缸体，压缩缸体内设有圆形内腔，且转轴上与压缩缸体一一对应设有偏心轴，偏心轴上套装设有与其同步转动的环形活塞，且偏心轴的偏心距与环形活塞径向厚度之和等于圆形内腔的内径；沿着转轴轴向的视图上，与所有的空气压缩单元对应设置的偏心轴环形均布；相邻两个压缩缸体之间设有隔板，最靠近直流电机组件的一个压缩缸体设有轴承Ⅰ，最远离直流电机组件的一个压缩缸体设有轴承Ⅱ。
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