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公开(公告)号：CN119512066A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411370399.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 重庆工商大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明提供的一种基于矢量场直方图和人工势能法的无人车编队避障控制方法，包括以下步骤：确定无人车编队的运行信息，并将运行信息发送至无人车编队的领航车，无人车编队的领航车根据运行信息领导无人车编队运行；无人车编队的领航车在运行中实时探测障碍物，当领航车探测到障碍物时，领航车采用矢量直方图法领导无人车编队进行避障，且领航车采用人工势能场法领导无人车编队运行以避免无人车之间发生碰撞；当无人车编队避障完成后，领航车采用距离约束算法领导无人车编队恢复队列；其中：无人车在运行中、无人车编队在避障过程中以及恢复编队过程中领航车采用滑膜控制算法更新无人车编队的运行速度以及转向角速度。
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公开(公告)号：CN112952964A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110401607.0
申请日：2021-04-14
Applicant: 重庆工商大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明提供的一种清洁机器人无线充电控制系统，包括充电桩单元和机器人充电单元；所述充电装单元包括整流电路、第一稳压电路、供电控制电路以及发射电路；所述机器人充电单元包括接收电路、第二稳压电路、蓄电池充电管理电路、控制器、信号触发电路以及执行机构供电控制电路；通过上述结构，在清洁机器人自动充电过程中能够完成对清洁机器人的执行机构进行断电锁定，从而有效防止用户误操作而引起机器人在充电过程中动作，并且整个系统稳定性好。
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公开(公告)号：CN112183060A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011042444.3
申请日：2020-09-28
Applicant: 重庆工商大学
IPC: G06F40/211 , G06F40/216 , G06F40/284 , G06F40/295 , G06F40/30 , G06F16/35 , G06N3/04 , G06N3/08 , G10L15/22
Abstract: 本发明提供的一种多轮对话系统的指代消解方法，包括以下步骤：S1.对多轮对话系统所接收到的语句进行检测，判断语句是否需要进行指代消解，如是，则进入到步骤S2中；S2.对确定为需要进行指代消解的语句进行判断，区分语句的指代类型，并从区分出指代类型的语句中筛选出候选实体；语句的指代类型包括回指语句和共指语句；S3.确定候选实体与语句中指代词的距离，并将距离最小的候选实体作为指代链接词；S4.将指代词更新为指代链接词；通过上述方法，能够对输入多轮对话系统的语句的指代进行准确的识别，并进行准确的指代消解，能有效提高多轮交互系统的顺畅性，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN116714666A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310916378.5
申请日：2023-07-24
Applicant: 重庆工商大学
Abstract: 本发明公开了一种全向移动轮组，包括：基座；转向组件，包括固定于基座上的转向电机；摇臂机构，包括摇臂安装座、摇臂轴、旋转阻尼器和摇臂支架，摇臂安装座与转向电机的旋转输出端驱动连接并可被转向电机驱动进行旋转，摇臂轴相对地面水平设置并可沿自身轴线转动的安装于摇臂安装座上，旋转阻尼器安装于摇臂安装座上并与摇臂轴传动连接用以形成对摇臂轴转动的缓冲，摇臂支架固定于摇臂轴上并具有向下倾斜延伸设置的电机安装部；行走机构，包括行走轮和行走电机，行走电机固定于摇臂支架的电机安装部，行走轮与行走电机的输出端驱动连接；本全向移动轮组具有较高的运动灵活度，具备较高地面适应能力和越障能力，且结构简单紧凑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116749163A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310787644.9
申请日：2023-06-29
Applicant: 重庆工商大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人脊柱总成，包括基座、脊柱和驱动组件，所述基座为两个分别设置于脊柱两侧底部，用于支撑脊柱；所述脊柱包括依次轴铰接的脊椎，多个所述脊椎通过铰接轴实现脊柱整体向前、向后方向弯曲；所述驱动组件通过脊椎输入动力带动脊柱整体向前、向后方向弯曲，本发明通过依次轴铰接的脊椎实现脊柱整体的向前、向后方向弯曲；通过在脊椎和基座之间设置的连杆实现对脊柱整体的支撑，通过驱动组件为脊柱的弯曲提供动力。本发明的脊柱结构简单，具有成本低，通用性强，易于实现脊柱前后弯曲的优点。
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公开(公告)号：CN116424085A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310318490.9
申请日：2023-03-28
Applicant: 重庆工商大学
Abstract: 本发明公开了一种全向移动底盘，包括底座和安装于底座上的多个驱动轮组；驱动轮组包括轮毂电机、轮毂电机支架、转向机构和轮组安装座，轮毂电机套设有轮胎并连接于轮毂电机支架上，轮组安装座安装于底座上，转向机构安装于轮组安装座上用于控制轮毂电机的转向；转向机构包括转向电机、蜗轮和蜗杆，蜗杆与转向电机传动连接，蜗轮与蜗杆驱动连接并与轮毂电机支架传动连接，通过蜗轮蜗杆传动实现轮毂电机的转向；驱动轮组还包括用于控制轮毂电机和转向电机工作的电机驱动器；本发明提供的全向移动底盘能够在较为粗糙的地面上实现全向移动，具有双重自锁功能，能够保证运动的精确控制，同时模块化的设计结构降低了维护和安装难度。
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公开(公告)号：CN112036281B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010860025.4
申请日：2020-08-24
Applicant: 重庆工商大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/048 , G06N3/094
Abstract: 本发明提供的一种基于改进胶囊网络的人脸表情识别方法，包括：将样本图片输入到改进胶囊网络中进行训练；将现场实景图片输入到改进胶囊网络中进行识别，提取出实景图片中的人脸表情；样本图片输入到改进胶囊网络中训练具体包括：S1.通过多任务卷积神经网络从图片中提取出人脸区域；S2.对提取出的人脸区域进行标记处理，得到人脸区域的表情以及头部姿态；S3.将人脸区域的表情以及头部姿态输入到生成对抗网络中，对生成对抗网络生成具有表情的人脸区域；S4.将具有表情的人脸区域输入到改进胶囊网络中对改进胶囊网络进行训练，能够对不同姿态下的人脸的表情进行准确识别，无需考虑人体的姿态状况，从而能够在保证识别的准确性同时，又能够有效提高识别效率。
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公开(公告)号：CN112036281A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010860025.4
申请日：2020-08-24
Applicant: 重庆工商大学
Abstract: 本发明提供的一种基于改进胶囊网络的人脸表情识别方法，包括：将样本图片输入到改进胶囊网络中进行训练；将现场实景图片输入到改进胶囊网络中进行识别，提取出实景图片中的人脸表情；样本图片输入到改进胶囊网络中训练具体包括：S1.通过多任务卷积神经网络从图片中提取出人脸区域；S2.对提取出的人脸区域进行标记处理，得到人脸区域的表情以及头部姿态；S3.将人脸区域的表情以及头部姿态输入到生成对抗网络中，对生成对抗网络生成具有表情的人脸区域；S4.将具有表情的人脸区域输入到改进胶囊网络中对改进胶囊网络进行训练，能够对不同姿态下的人脸的表情进行准确识别，无需考虑人体的姿态状况，从而能够在保证识别的准确性同时，又能够有效提高识别效率。
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公开(公告)号：CN110471320A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910899061.9
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆工商大学
Abstract: 本发明提供一种机器人急停控制电路，其特征在于：包括：急停开关、零类急停电路、一类急停电路、控制电路、驱动器和执行机构，所述急停开关的一端与电源连接，所述急停开关的输出端分别与控制电路输入端和一类急停电路输入端连接，所述一类急停电路的输出端与驱动器的急停端连接，所述驱动器的输出端与所述执行机构连接，所述执行机构的电流检测输出端与所述控制电路的反馈控制输入端连接，所述控制电路的输出端与所述零类急停电路的控制端连接，所述零类急停电路的输入端与电源连接，所述零类急停电路输出端与所述驱动器的电源端连接。本发明提供一种保证急停功能可靠性、对生产效率影响低和对机器人使用寿命基本没影响的机器人急停控制电路。
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