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公开(公告)号：CN117891271B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410303222.4
申请日：2024-03-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提供了一种考虑时间和角度约束的高速飞行器三维协同制导方法，涉及飞行器协同制导领域，包括：根据飞行器的状态信息确定各个飞行器的终端约束条件；状态信息包括飞行器初始时刻的空间位置、速度、弹道倾角、弹道偏角，目标的位置以及速度；所述终端约束条件包括攻击时间约束以及攻击角度约束；基于飞行器‑目标的三维相对运动模型，在俯仰通道，根据所述攻击时间约束确定飞行器的俯仰制导指令；基于飞行器‑目标的三维相对运动模型，在偏航通道，根据所述攻击角度约束确定飞行器的偏航制导指令；根据所述俯仰制导指令以及所述偏航制导指令控制各个飞行器运动。本发明能够在三维空间中实现水平面内的多方位打击，提高制导精度。
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公开(公告)号：CN117852309B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410251189.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于指标层次化的突防效能评估方法，涉及制导控制技术领域，包括：建立进攻弹与拦截弹攻防博弈场景，对攻防双方进行蒙特卡洛打靶仿真，得到攻防对抗仿真结果；基于攻防对抗仿真结果确定突防效能评估指标体系；对突防效能评估指标体系进行层级化分析，得到层级化指标；基于层级化指标，采用神经网络进行突防效能评估。本发明能够对进攻弹的突防效能从多维度指标方面进行层次化系统化评估，为实际场景提供一定指导意义，具有较大的战略优势和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117852306A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410238547.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于相对动量矩定理的变体高速飞行器动力学建模方法，涉及飞行器动力学与控制技术领域，所述方法包括：对飞行器进行物理抽象和假定简化，得到多刚体系统；飞行器为变体高速飞行器；多刚体系统包括：机身、左机翼和右机翼；基于多刚体系统，选取广义坐标向量，进行运动学分析，并基于质点系质心平动定理和相对动量矩定理进行动力学建模，得到矢量形式动力学模型；通过坐标投影，将矢量形式动力学模型转换为初始标量形式动力学模型；对初始标量形式动力学模型进行简化，得到简化后的标量形式动力学模型。本发明精确描述了飞行器变体运动与飞行运动之间的耦合。
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公开(公告)号：CN111399538B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010226440.4
申请日：2020-03-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法，首先计算出计算出最远路径，根据最远路径计算分段距离长度继而局部航路点坐标，最后将局部航路点插入当前位置航路点和编队航路点中，进行绕飞飞行，在直角处进行直角转弯，在直线段进行平飞，从而可形成期望编队队形。本发明只需在无人机的动力学约束下，进行无人机到编队航路点这一阶段的局部航路点规划，无人机只需在自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可，其不需要实时调用导弹的控制系统返回相关飞行参数，且只需要局部4个航路点的设计，计算量小，简单实用，在工程上利于实现。
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公开(公告)号：CN111734678B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010585474.2
申请日：2020-06-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种压气机叶型的非对称前缘设计方法，对叶型前缘进行参数化，并减小压力面侧前缘设计空间，扩展吸力面侧前缘设计空间，基于三次NURBS曲线生分别生成吸力面和压力面侧前缘型线并判断是否满足曲率连续。本方法所设计前缘在满足曲率连续的前提下，实现了吸、压力面两侧非对称的前缘型线构造，使吸力面侧前缘型线曲率进一步缩小，吸力峰强度明显削弱，叶型整体损失降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112306088A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011082282.6
申请日：2020-10-12
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器，属于多无人机协同任务规划领域。每个无人机包括硬件通信模块、DSP核心处理器、以及预留的与飞控模块、传感器连接的接口，硬件通信模块接收其他无人机的硬件通信模块的数据并将其发送给DSP核心处理器，DSP核心处理器对硬件通信模块和传感器发送的数据进行数据类型识别并发送给对应的功能模块进行解算，各个无人机个体起飞前预载参与本次任务各无人机的载荷信息、预载地图信息、预载航路点信息以及预载任务，起飞后只需要与其近临的无人机之间进行定位信息、航路点信息、自身载荷、任务决策信息的交互，便可以形成期望的编队结构稳定飞行，实现整个无人机系统的协同任务规划。
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公开(公告)号：CN111734678A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010585474.2
申请日：2020-06-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种压气机叶型的非对称前缘设计方法，对叶型前缘进行参数化，并减小压力面侧前缘设计空间，扩展吸力面侧前缘设计空间，基于三次NURBS曲线生分别生成吸力面和压力面侧前缘型线并判断是否满足曲率连续。本方法所设计前缘在满足曲率连续的前提下，实现了吸、压力面两侧非对称的前缘型线构造，使吸力面侧前缘型线曲率进一步缩小，吸力峰强度明显削弱，叶型整体损失降低。
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公开(公告)号：CN111596683A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010308961.4
申请日：2020-04-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10 , G06F16/2457 , G06N5/02
Abstract: 本发明为基于文化算法框架的多无人飞行器协同航迹双层优化方法，在文化算法优化框架的基础上，设置具有主次级关系的两个平行进化层，两者具有相同的信念集接受函数、种群集影响函数及信念知识集更新形式，但具有相互独立存储的信念知识集数据，两者迭代模式不同：主级进化层由最初的信念知识集构建，并作为基础层贯穿迭代优化始终；次级进化层于每次更新信念知识集时向主级进化层归并结果且自身重构，重构方式为清除所有已参与迭代的该层信念知识集，并以更新后的信念知识集重建该层。该双层优化方法可扩展航迹搜索空间信息的开发与探索，进一步提高对已有知识及其迭代衍生效应的利用程度，加快航迹迭代优化速率，获得具有较高精度的航迹优化结果。
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公开(公告)号：CN111399538A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010226440.4
申请日：2020-03-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法，首先计算出计算出最远路径，根据最远路径计算分段距离长度继而局部航路点坐标，最后将局部航路点插入当前位置航路点和编队航路点中，进行绕飞飞行，在直角处进行直角转弯，在直线段进行平飞，从而可形成期望编队队形。本发明只需在无人机的动力学约束下，进行无人机到编队航路点这一阶段的局部航路点规划，无人机只需在自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可，其不需要实时调用导弹的控制系统返回相关飞行参数，且只需要局部4个航路点的设计，计算量小，简单实用，在工程上利于实现。
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公开(公告)号：CN111399537A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010226439.1
申请日：2020-03-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于航路点的分布式无人机动态编队切换方法，首先根据队形得到无人机j与无人机i的期望编队位置偏差，然后根据期望编队位置偏差计算出需要的位置偏差以及无人机的下个航路点位置，不断迭代更新航路点位置，使无人机之间的相对距离达到期望值，实现编队飞行。本发明仅在无人机的动力学约束下通过各无人机的位置信息来进行航路点设计，无人机只需在自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可，其不需要实时调用导弹的控制系统返回相关飞行参数，计算量小，简单实用，在工程上利于实现，且可在部分通信网络丢失及拓扑结构变化的情况下实现对无人机动态编队的控制。
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