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公开(公告)号：CN109584288A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811603012.8
申请日：2018-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种五轴系统中三维模型的重构方法，包括建立激光坐标系与工件坐标系；通过激光扫描获取目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据；记录所述目标工件的运动参数；根据所述运动参数，将所述目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据转换为在所述工件坐标系下的三维点云数据；根据所述目标工件在所述工件坐标系下的三维点云数据重构所述目标工件的三维模型。该重构方法能够有效提高模型拼接准确性、实时性以及适用性。本发明还公开了一种五轴系统中三维模型的重构系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN109514351A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811625360.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本发明公开了一种五轴机床的标定方法，包括获取各运动轴在单轴运动时运动轨迹上的预设数量的坐标点，并根据所述坐标点计算得到各所述运动轴的方向向量及两个旋转轴的交点；根据各所述运动轴的所述方向向量计算得到所述运动轴间的垂直度；根据所述交点计算得到旋转轴坐标系与刀具坐标系的相对偏移量以及所述旋转轴坐标系与工件坐标系的相对偏移量；采集各所述运动轴在预设定点间往复运动时所述预设定点的坐标数据，并根据所述坐标数据得到各所述运动轴的重复定位精度。该标定方法能够实现五轴机床的简单、高效标定以及提高标定精度。本发明还公开了一种五轴机床的标定系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107020644A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710338886.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机械臂模块化关节，其包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中空传动轴、直流伺服电机、谐波减速器、谐波减速器输出连接法兰和关节输出端盖；所述电气部分包括驱动器支架、关节驱动器、霍尔传感器、绝对式光电编码器。本发明的冗余自由度机械臂模块化关节设计紧凑，体积较小；同时也使得其重量较小，具有较高的集成度；且也具有较高的负载自重比。
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公开(公告)号：CN103810686A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410070044.1
申请日：2014-02-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种无缝拼接全景辅助驾驶系统及方法，该方法包括：S1、畸变校正，对广角摄像头进行畸变校正，获取车辆四周的图像；S2、图像配准，对相邻图像进行特征提取，实现多幅图像的配准；S3、鸟瞰变换，将不同视点图像变换至同一视点；S4、图像融合，采用对感兴趣区域加权融合的方法，消除有缝拼接、光照影响、鬼影、模糊的影响，实现高清无缝拼接；S5、虚拟车实现，实现360度全景虚拟车显示。本发明为驾驶者提供了一种全新的驾驶模式，是一种无盲区、无缝隙的全景系统，为驾驶者提供了一种实景360度全景系统，使驾驶员能直观、全面了解车身周边情况。
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公开(公告)号：CN108694716B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201810462298.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种工件检测方法、模型训练方法及设备，包括：利用第一组训练数据对第一层卷积神经网络进行训练，其中以原始图像样本作为输入，以能够用于确定工件图像的第一信息作为输出；原始图像样本包括正样本和负样本；利用第二组训练数据，对第二层卷积神经网络进行训练，其中以工件图像作为输入，以能够用于确定工件位置关键点图像的第二信息作为输出；利用第三组训练数据，对第三层卷积神经网络中的N个卷积神经网络进行训练，其中在每次对第三层卷积神经网络中的任一个卷积神经网络进行训练时，以一个工件位置关键点图像作为输入，以该工件位置关键点的坐标作为输出。本申请能够有效提升工件检测的检测效率、检测精度以及适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110480093B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910810411.X
申请日：2019-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种铠装电缆外护套自动切割装置，包括定位模块、纵切模块、旋切模块；其中，定位模块用于夹紧电缆、以固定电缆的位置；纵切模块用于沿轴向切割电缆外部的防护套，纵切模块设置于定位模块的一侧、且能够沿电缆的轴向在末端位置和旋切位置之间移动；旋切模块用于沿周向切割防护套，旋切模块设置于旋切位置，且能够沿电缆的周向旋转。本申请提供的铠装电缆外护套自动切割装置能够替代人工对防护套进行剥离，实现了降低工人劳动强度、提高工作效率、提高工作质量的效果。
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公开(公告)号：CN108871185B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810443681.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种零件检测的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：采集待检测零件图像，查找所述待检测零件图像中的当前模板匹配区域；根据所述当前模板匹配区域和预选的待检测零件的初始模板匹配区域，计算仿射变换矩阵；利用所述仿射变换矩阵矫正所述待检测零件的图像后，依据所述初始模板匹配区域和初始矩形测量区域之间的对应关系，确定所述待检测零件的当前矩形测量矩形区域；计算所述当前矩形测量区域的尺寸，根据所述尺寸判断所述待检测零件是否合格。利用本发明所提供的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，消除了零件检测中零件的位姿要求，从而提高了零件检测的效率。
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公开(公告)号：CN110480338B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910802877.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种大长径比轴孔装配的柔顺装置、装配系统、装配方法，其中，柔顺装置包括第一连接部、第二连接部、弹性伸缩装置和位移传感器；其中，弹性伸缩装置能够利用弹性调整第一连接部和第二连接部的间距；位移传感器能够检测第一连接部和第二连接部的间距变化。本申请提供的柔顺装置通过位移传感器来检测装配轴和装配孔的接触状态，降低了成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110154074A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910536615.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种机器人末端夹持装置，包括驱动电机、丝杠、支撑板、机械手掌，驱动电机安装于支撑板端部，丝杠与驱动电机的转子连接，丝杠上设置有旋向相反的螺纹段，且机械手掌分别设置于丝杠的螺纹段上。本发明通过直线丝杆步进电机，将丝杆与直线丝杆步进电机转子结合在一起，且丝杆设计成左右螺旋丝杆，可以对设置于丝杠左右螺旋丝杆的机械手掌进行相向和相反方向的驱动运动，结构简单、运行平稳且定位精度较高；可以适应所需要夹取的工件形状，保证夹持器最大程度上完成夹取工作。
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公开(公告)号：CN110127365A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910516765.3
申请日：2019-06-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种轴类工件自动上料装置，包括一基座、一顶升机构、一具有进料端和出料端的进料通道和多个上料台阶，进料通道内均匀排列多根轴类工件，且进料通道的两侧垂直设有用于阻挡轴类工件掉落的挡板，挡板在其位于进料通道出料端处的部分分别斜向上延伸构成上料阶梯固定板，上料阶梯固定板固定于基座上，上料台阶对称设置在上料阶梯固定板相对侧面上以构成上料阶梯，顶升机构设置于进料通道的出料端处且作用于进料通道上的轴类工件将其顶升至上料阶梯上不同高度的上料台阶上以完成轴类工件上料操作。本发明能够有效解决目前轴类工件上下料工作效率低下的问题，进一步提高工作节拍，缩短加工工时，从而降低生产成本。
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