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公开(公告)号：CN113942009A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111070054.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种机器人仿生手抓取方法，包括：获取目标物体图像；分析目标物体图像，获取目标物体的视觉信息；基于目标物体的视觉信息，确定机器人仿生手的视觉抓取参数；基于机器人仿生手的视觉抓取参数，进行目标物体抓取；获取目标物体的触觉信息以及抓取结果；基于目标物体的触觉信息及目标物体的视觉信息，获取目标物体的软硬属性数据；以及基于目标物体的软硬属性数据，调整机器人仿生手的触觉抓取参数并持续抓取。本公开还提供了一种机器人仿生手抓取系统。
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公开(公告)号：CN113680706A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110548078.7
申请日：2021-05-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供了一种气动分离煤矸分拣方法，包括：获取煤矸信息；设置煤矸需要被分拣的水平距离xc；设置运输煤矸的传输带速度v0；设置分拣装置的吹气时间tq；基于所述煤矸信息、煤矸需要被分拣的水平距离xc、运输煤矸的传输带速度v0以及分拣装置的吹气时间tq，计算煤矸分拣力Fq；以及基于所述煤矸分拣力Fq计算吹气口数d。本公开还提供了一种气动分离煤矸分拣系统。
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公开(公告)号：CN110480093B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910810411.X
申请日：2019-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种铠装电缆外护套自动切割装置，包括定位模块、纵切模块、旋切模块；其中，定位模块用于夹紧电缆、以固定电缆的位置；纵切模块用于沿轴向切割电缆外部的防护套，纵切模块设置于定位模块的一侧、且能够沿电缆的轴向在末端位置和旋切位置之间移动；旋切模块用于沿周向切割防护套，旋切模块设置于旋切位置，且能够沿电缆的周向旋转。本申请提供的铠装电缆外护套自动切割装置能够替代人工对防护套进行剥离，实现了降低工人劳动强度、提高工作效率、提高工作质量的效果。
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公开(公告)号：CN109510119A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811557364.4
申请日：2018-12-19
Applicant: 苏州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明公开了一种电缆绝缘层剥离系统，包括立板，所述立板设有若干供待剥离电缆穿过的通孔，并连接有垂直于所述立板的限位柱；穿过所述通孔的电缆贴合于所述限位柱外并沿其轴向延伸，限位抱圈套装于所述限位柱外并从外侧对所述电缆进行限位；还包括由机械手支撑的剥离装置，所述剥离装置包括由动力部件驱动自转的刀座，以及设于所述刀座外端偏心位置的刀头；所述机械手驱动所述刀头与各待剥离电缆的末端对接。本发明所提供的电缆绝缘层剥离系统结构简单、合理，使用方便，剥离效率和质量与现有人工操作相比均有较大提高。
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公开(公告)号：CN108876842A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810359329.5
申请日：2018-04-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种亚像素边缘角度的测量方法、系统、设备及存储介质，该测量方法包括：采集标准零件的原始图像，建立测量模型并添加所述原始图像中标准零件边缘的测量区域的分布参数；采集待测零件的目标图像，获取所述目标图像中待测零件边缘的待测区域；将所述待测区域与所述测量区域对齐，提取出所述待测区域的边缘点；利用随机抽样一致性算法对所述待测区域进行边缘拟合，得出所述待测零件的亚像素边缘角度。本申请通过建立的测量模型进行区域对齐，再通过随机抽样一致性算法进行边缘拟合，最终得到亚像素边缘角度，测量模型设定简单，计算量少，提高了测量的精度，并且系统的鲁棒性有所改善，测量效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113858238A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111070052.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人仿生手，包括：三指手爪本体，三指手爪本体包括手掌、三个手指，手指包括指根、指中、指前以及指尖，手掌分别与三个手指的指根通过铰接连接，手指的指根与指中通过铰接连接，手指的指中与指前通过铰接连接，手指的指前与指尖为一个整体，三个手指的位置可任意调节；手爪驱动电机，手爪驱动电机置于三指手爪本体上，用于驱动和控制三指手爪本体运转；触觉传感器，触觉传感器置于三指手爪本体的三个手指上，形成阵列式触觉传感器，用于感知物体接触力及接触力分布，并转换为与压力匹配的电信号；以及柔性薄膜压力转换模块，用于将触觉传感器的模拟信号转换为数字信号。本公开还提供了一种机器人仿真手抓取方法和系统。
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公开(公告)号：CN110912033A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911261549.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 苏州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 一种铠装电缆外半导电层自动切割装置，自动切割装置用于切割铠装电缆的外半导电层，自动切割装置包括切割组件、驱动装置、工作台和挡停组件，驱动装置架设且滑移连接于工作台上，切割组件旋转连接于驱动装置侧部上，挡停组件位于工作台端部处且限定驱动装置，铠装电缆一端滚动相抵且给进式于切割组件内且其穿过驱动装置向挡停组件延伸，铠装电缆另一端夹设于挡停组件内，驱动装置驱动切割组件旋转且其滑移连接于工作台上，切割组件旋转切割从铠装电缆一端到铠装电缆另一端的外半导电层。本发明能对铠装电缆终端制作过程中外半导电层进行切割，从而提高电缆终端作业的工作效率和质量。
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公开(公告)号：CN109584288A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811603012.8
申请日：2018-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种五轴系统中三维模型的重构方法，包括建立激光坐标系与工件坐标系；通过激光扫描获取目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据；记录所述目标工件的运动参数；根据所述运动参数，将所述目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据转换为在所述工件坐标系下的三维点云数据；根据所述目标工件在所述工件坐标系下的三维点云数据重构所述目标工件的三维模型。该重构方法能够有效提高模型拼接准确性、实时性以及适用性。本发明还公开了一种五轴系统中三维模型的重构系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN109514351A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811625360.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本发明公开了一种五轴机床的标定方法，包括获取各运动轴在单轴运动时运动轨迹上的预设数量的坐标点，并根据所述坐标点计算得到各所述运动轴的方向向量及两个旋转轴的交点；根据各所述运动轴的所述方向向量计算得到所述运动轴间的垂直度；根据所述交点计算得到旋转轴坐标系与刀具坐标系的相对偏移量以及所述旋转轴坐标系与工件坐标系的相对偏移量；采集各所述运动轴在预设定点间往复运动时所述预设定点的坐标数据，并根据所述坐标数据得到各所述运动轴的重复定位精度。该标定方法能够实现五轴机床的简单、高效标定以及提高标定精度。本发明还公开了一种五轴机床的标定系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN113680706B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110548078.7
申请日：2021-05-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供了一种气动分离煤矸分拣方法，包括：获取煤矸信息；设置煤矸需要被分拣的水平距离xc；设置运输煤矸的传输带速度v0；设置分拣装置的吹气时间tq；基于所述煤矸信息、煤矸需要被分拣的水平距离xc、运输煤矸的传输带速度v0以及分拣装置的吹气时间tq，计算煤矸分拣力Fq；以及基于所述煤矸分拣力Fq计算吹气口数d。本公开还提供了一种气动分离煤矸分拣系统。
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