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公开(公告)号：CN107020644B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710338886.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机械臂模块化关节，其包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中空传动轴、直流伺服电机、谐波减速器、谐波减速器输出连接法兰和关节输出端盖；所述电气部分包括驱动器支架、关节驱动器、霍尔传感器、绝对式光电编码器。本发明的冗余自由度机械臂模块化关节设计紧凑，体积较小；同时也使得其重量较小，具有较高的集成度；且也具有较高的负载自重比。
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公开(公告)号：CN107020644A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710338886.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机械臂模块化关节，其包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中空传动轴、直流伺服电机、谐波减速器、谐波减速器输出连接法兰和关节输出端盖；所述电气部分包括驱动器支架、关节驱动器、霍尔传感器、绝对式光电编码器。本发明的冗余自由度机械臂模块化关节设计紧凑，体积较小；同时也使得其重量较小，具有较高的集成度；且也具有较高的负载自重比。
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公开(公告)号：CN206825460U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720532444.9
申请日：2017-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种冗余自由度机械臂模块化关节，其包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中空传动轴、直流伺服电机、谐波减速器、谐波减速器输出连接法兰和关节输出端盖；所述电气部分包括驱动器支架、关节驱动器、霍尔传感器、绝对式光电编码器。本实用新型的冗余自由度机械臂模块化关节设计紧凑，体积较小；同时也使得其重量较小，具有较高的集成度；且也具有较高的负载自重比。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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