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公开(公告)号：CN110912033A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911261549.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 苏州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 一种铠装电缆外半导电层自动切割装置，自动切割装置用于切割铠装电缆的外半导电层，自动切割装置包括切割组件、驱动装置、工作台和挡停组件，驱动装置架设且滑移连接于工作台上，切割组件旋转连接于驱动装置侧部上，挡停组件位于工作台端部处且限定驱动装置，铠装电缆一端滚动相抵且给进式于切割组件内且其穿过驱动装置向挡停组件延伸，铠装电缆另一端夹设于挡停组件内，驱动装置驱动切割组件旋转且其滑移连接于工作台上，切割组件旋转切割从铠装电缆一端到铠装电缆另一端的外半导电层。本发明能对铠装电缆终端制作过程中外半导电层进行切割，从而提高电缆终端作业的工作效率和质量。
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公开(公告)号：CN110516618B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910809625.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力位混合控制的装配方法，包括：在装配工位上对第一插槽板进行机械定位；利用相机采集第一插槽板的图像并提取图像的显著性区域特征；基于显著性区域特征建立对应的模型，以通过模型定位出目标图像中的槽口位置，目标图像为装配流程中利用相机拍摄出的任意一张插槽板图像，目标图像中的插槽板与第一插槽板的类型相同；将定位出的槽口位置作为目标位置以控制装配机器人将待装配板卡插入定位出的槽口位置中，且装配机器人在执行装配进程时进行力位混合控制。应用本申请的方案，有利于提高装配成功率，减少器件损坏情况的发生次数。本申请还提供了一种装配机器人及其基于视觉和力位混合控制的装配系统，具有相应效果。
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公开(公告)号：CN110480093B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910810411.X
申请日：2019-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种铠装电缆外护套自动切割装置，包括定位模块、纵切模块、旋切模块；其中，定位模块用于夹紧电缆、以固定电缆的位置；纵切模块用于沿轴向切割电缆外部的防护套，纵切模块设置于定位模块的一侧、且能够沿电缆的轴向在末端位置和旋切位置之间移动；旋切模块用于沿周向切割防护套，旋切模块设置于旋切位置，且能够沿电缆的周向旋转。本申请提供的铠装电缆外护套自动切割装置能够替代人工对防护套进行剥离，实现了降低工人劳动强度、提高工作效率、提高工作质量的效果。
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公开(公告)号：CN108871185B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810443681.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种零件检测的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：采集待检测零件图像，查找所述待检测零件图像中的当前模板匹配区域；根据所述当前模板匹配区域和预选的待检测零件的初始模板匹配区域，计算仿射变换矩阵；利用所述仿射变换矩阵矫正所述待检测零件的图像后，依据所述初始模板匹配区域和初始矩形测量区域之间的对应关系，确定所述待检测零件的当前矩形测量矩形区域；计算所述当前矩形测量区域的尺寸，根据所述尺寸判断所述待检测零件是否合格。利用本发明所提供的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，消除了零件检测中零件的位姿要求，从而提高了零件检测的效率。
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公开(公告)号：CN110000655A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910418593.6
申请日：2019-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种阀套研磨装置，包括：框架、用于抓取阀套并将阀套换向的阀套定位抓手、用于安装研磨棒并带动研磨棒沿其轴线旋转的自动换刀电主轴、以及向自动换刀电主轴上安装的研磨棒涂抹研磨膏的自动涂研磨膏机构，阀套定位抓手用于将抓取的阀套沿其中心孔套在研磨棒的外周，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，自动换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上。对同一阀套可进行多次研磨以提高研磨精度以提高研磨效率；此外，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上可减少占用空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108876842A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810359329.5
申请日：2018-04-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种亚像素边缘角度的测量方法、系统、设备及存储介质，该测量方法包括：采集标准零件的原始图像，建立测量模型并添加所述原始图像中标准零件边缘的测量区域的分布参数；采集待测零件的目标图像，获取所述目标图像中待测零件边缘的待测区域；将所述待测区域与所述测量区域对齐，提取出所述待测区域的边缘点；利用随机抽样一致性算法对所述待测区域进行边缘拟合，得出所述待测零件的亚像素边缘角度。本申请通过建立的测量模型进行区域对齐，再通过随机抽样一致性算法进行边缘拟合，最终得到亚像素边缘角度，测量模型设定简单，计算量少，提高了测量的精度，并且系统的鲁棒性有所改善，测量效率高。
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公开(公告)号：CN108871185A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810443681.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种零件检测的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：采集待检测零件图像，查找所述待检测零件图像中的当前模板匹配区域；根据所述当前模板匹配区域和预选的待检测零件的初始模板匹配区域，计算仿射变换矩阵；利用所述仿射变换矩阵矫正所述待检测零件的图像后，依据所述初始模板匹配区域和初始矩形测量区域之间的对应关系，确定所述待检测零件的当前矩形测量矩形区域；计算所述当前矩形测量区域的尺寸，根据所述尺寸判断所述待检测零件是否合格。利用本发明所提供的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，消除了零件检测中零件的位姿要求，从而提高了零件检测的效率。
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公开(公告)号：CN110000655B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910418593.6
申请日：2019-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种阀套研磨装置，包括：框架、用于抓取阀套并将阀套换向的阀套定位抓手、用于安装研磨棒并带动研磨棒沿其轴线旋转的自动换刀电主轴、以及向自动换刀电主轴上安装的研磨棒涂抹研磨膏的自动涂研磨膏机构，阀套定位抓手用于将抓取的阀套沿其中心孔套在研磨棒的外周，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，自动换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上。对同一阀套可进行多次研磨以提高研磨精度以提高研磨效率；此外，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上可减少占用空间。
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公开(公告)号：CN110912033B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911261549.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 苏州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 一种铠装电缆外半导电层自动切割装置，自动切割装置用于切割铠装电缆的外半导电层，自动切割装置包括切割组件、驱动装置、工作台和挡停组件，驱动装置架设且滑移连接于工作台上，切割组件旋转连接于驱动装置侧部上，挡停组件位于工作台端部处且限定驱动装置，铠装电缆一端滚动相抵且给进式于切割组件内且其穿过驱动装置向挡停组件延伸，铠装电缆另一端夹设于挡停组件内，驱动装置驱动切割组件旋转且其滑移连接于工作台上，切割组件旋转切割从铠装电缆一端到铠装电缆另一端的外半导电层。本发明能对铠装电缆终端制作过程中外半导电层进行切割，从而提高电缆终端作业的工作效率和质量。
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公开(公告)号：CN110480339A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910803895.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种PCB板柔顺装置系统，包括工作台，工作台上设有PCB板模块化工具、PCB板工装夹具、视觉系统、计算机和七自由度机器人。通过PCB板工装夹具实现对PCB板模块化工具的机械定位；利用视觉系统获取PCB板模块化工具上预装位置的坐标值，通过计算机将预装坐标值传输至七自由度机器人，以使七自由度机器人将PCB元器件装配至预装位置，七自由度机器人还具有装配约束力检测和控制功能，可以将约束力转换为各关节的扭矩数据，控制各关节按照扭矩数据动作，由此七自由度机器人可以完成多个工作面和多角度的装配，有效地提升了装配精度。
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