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公开(公告)号：CN116136687A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111359946.3
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人的路径节点的时间连续化获取方法，在执行所述时间连续化获取方法之前，机器人在移动过程中的相邻两个时刻处分别获得一个路径节点；机器人在相邻两个时刻的时间间隔内没有获得路径节点；所述时间连续化获取方法包括：根据机器人的位姿在相邻两个时刻之间的变化，获取机器人在待测时刻处的位姿，其中，该待测时刻是处于预先获得的相邻两个时刻的时间间隔内；其中，机器人的位姿包括机器人在路径节点处的径向线段的长度、机器人在路径节点处的方向角的角度以及机器人在路径节点处的旋转角的角度值。
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公开(公告)号：CN116069010A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111299994.8
申请日：2021-11-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片，该机器人悬空判断方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光束模拟线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光束模拟线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取具备判断作用的激光束模拟线段，并对具备判断作用的激光束模拟线段进行计数；根据具备判断作用的激光束模拟线段的数目在所有激光束模拟线段的数目中所占的比值，判断移动机器人是否处于悬空状态，或判断所述移动机器人在其行进平面的前方是否存在变为悬空状态的趋势。
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公开(公告)号：CN116027341A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111238005.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于激光观测方向的栅格和体素定位方法、机器人及芯片，该栅格定位方法包括选择出与激光点处于同一个预设栅格的两个预设交点；然后在前述两个预设交点中，将与观测点相距最远的预设交点设置为第一预设交点，并将与同一个观测点相距最近的预设交点设置为第二预设交点；根据第二预设距离与第一预设距离的比值与预设比例系数的大小关系，确定激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格，以形成该激光点在二维栅格地图内最新命中的栅格位置；其中，第一预设距离是第一预设交点与第二预设交点之间的直线距离，第二预设距离是激光点与第二预设交点之间的直线距离。从而提升定位精度和建图质量。
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公开(公告)号：CN115145179A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110348432.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种数据收发共用缓冲区的处理控制器和处理方法，所述处理控制器包括写入模块、通讯模块和解析模块，其中，写入模块用于将待发送数据写入缓冲区，通讯模块用于发送待发送数据以及接收外部数据，解析模块用于解析接收到的外部数据，所述写入模块、通讯模块和解析模块共用一个缓冲区对数据进行收发。本发明所述的处理控制器共用一个缓冲区进行数据收发，可以提高缓冲区的资源利用率以及瞬时数据吞吐率，有利于降低产品BOM成本和提高MCU运行效率。
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公开(公告)号：CN117629205B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210982509.5
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人；所述导航方法包括：步骤S1、在机器人进入窄道后，若机器人碰撞到障碍物，则针对该障碍物拟合出定位轮廓线段，再转动，直至机器人的当前行走方向与当前拟合出的定位轮廓线段的预设通行方向相同、或机器人的当前行走方向相对于当前拟合出的定位轮廓线段向可通行区域偏转预设角度，以使机器人当前不被障碍物阻挡前行，再执行步骤S2；步骤S2、机器人按照当前行走方向直线行走，直至碰撞到障碍物，再执行步骤S1；当机器人行走至预设目标位置时，停止执行步骤S1，并确定机器人通过窄道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113281775B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110575312.5
申请日：2021-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开一种基于激光扫描信息的充电座定位方法、芯片及机器人，所述充电座定位方法包括：根据激光雷达扫描并保存的每相邻两个扫描点的间距，对获取的扫描点进行分簇；利用每个簇内的首尾两个扫描点的连线、同一个簇内的其它扫描点与该连线的几何垂直距离，拟合出定位线段；将由预设存储空间内连续排列第一预设数量的高强度的扫描点组成为高强度区间，将由预设存储空间内连续排列第二预设数量的低强度的扫描点组成为低强度区间，再将相邻分布的一对高强度区间和低强度区间设置为突变区间；在所述定位线段上利用突变区间内的高强度的扫描点的强度信息及其间距信息，选择具有最大的信号强度值的一组候选定位坐标作为所述充电座的定位位置信息。
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公开(公告)号：CN118024232A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211359572.X
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06V10/22 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种视觉机器人控制方法、芯片和机器人，包括：机器人通过相机获取具有物体的图像，然后机器人将获取的图像与预先保存的图像进行匹配；若获取的图像与预先保存的图像匹配，则机器人从匹配结果中确定物体的实际长度，并基于物体在图像中的位置和物体的实际长度来计算物体的实际位置；若获取的图像与预先保存的图像不匹配，则机器人通过相机在N个不同的位置分别获取同一物体的图像，得到N张的物体图像，然后基于获取的N张图像来计算物体的实际位置。机器人通过两种方案来确定物体的位置，灵活性较高。
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公开(公告)号：CN112650252B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011560103.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
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公开(公告)号：CN117666547A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202210980334.4
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人进入窄道的识别方法、芯片及机器人，该识别方法的执行主体是装配测距传感器的机器人；所述识别方法包括：步骤S1、当机器人使用测距传感器探测到障碍物时，机器人规划出通向既定目标位置的绕障路径，再沿着该绕障路径行走，并通过测距传感器采集的点云数据获取参考轮廓线段；步骤S2、机器人在参考轮廓线段的搜索方向上提取出两个绕障点的情况下，若检测到机器人的行走方向从参考绕障方向变为由当前位置指向既定目标位置的方向，且检测到该两个绕障点之间的距离处于预设距离范围，则机器人将其行为识别为进入窄道。
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公开(公告)号：CN116784706A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210246353.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: A47L11/24 , A47L11/282 , A47L11/32 , A47L11/40
Abstract: 本发明公开了一种机器人清洁规划方法、芯片及清洁机器人，包括：步骤S1，机器人检测到地毯后，执行预设动作，对所述地毯进行沿边；步骤S2，机器人判断所述地毯的类型，如果所述地毯为中长毛地毯，则将所述地毯所在区域划分为清洁禁区，如果所述地毯为短毛地毯，则对所述地毯所在区域进行交错清洁。所述方法可以使得机器人准确地识别地毯的大小和位置，然后通过超声波传感器的信号对不同类型的地毯加以区分并执行合适的清洁策略。其中，针对中长毛地毯，机器人将其划分为清洁禁区，既不拖地也不扫地，可以防止边刷和主刷缠绕。针对短毛地毯，机器人停止出水，收起拖布，不进行拖地，防止打湿地毯，然后进行交错清洁以强化清洁效果。
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