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公开(公告)号：CN110597253B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201910838797.5
申请日：2019-09-05
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人，在机器人到达虚拟墙位置时，会触发虚拟碰撞信号，如此可以有效避免机器人误穿越虚拟墙，保证虚拟墙的阻隔效果。此外，机器人可以基于虚拟墙所在的位置，执行不同的行走策略。当机器人所到达的虚拟墙是位于边界上，则机器人沿虚拟墙的边缘行走，并回到边界上，如此不影响机器人沿边效率；当机器人所到达的虚拟墙不是位于边界上，则机器人会优先沿虚拟墙的边缘行走，绕虚拟墙一周，直到回到当前位置点，如果绕行的过程中遇到障碍物，则停止绕行，再执行其它动作，如此能够尽可能地圈出虚拟墙的准确位置，避免机器人在后续的行走中误穿越虚拟墙。
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公开(公告)号：CN112641383B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011491541.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于斜坡结构的机器人脱卡控制方法、芯片及清洁机器人，该机器人脱卡控制方法包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，当检测到移动机器人在斜坡结构的表面上坡被卡住或在斜坡结构的表面下坡被卡住时，确定移动机器人的当前位置为被卡位置，并标记出以被卡位置为中心、预设安全距离为半径的圆域为危险区域；然后，控制移动机器人沿着当前前进方向的反方向行走，直到移动机器人的实时位置与被卡位置的距离大于或等于预设安全距离；然后控制移动机器人开始按照这个危险区域的边缘进行绕障行走，以避免卡在这个危险区域内。避免无法恢复正常工作状态，提高移动机器人在坡面或类斜坡结构行走的顺畅度。
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公开(公告)号：CN112799398B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011570703.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。
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公开(公告)号：CN118319185B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310016065.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于障碍物轮廓的D型机器人转弯控制方法，所述D型机器人转弯控制方法包括：步骤S1，D型机器人使用线激光传感器提取出前方的障碍物的直线轮廓，再根据直线轮廓，D型机器人计算机头侧边转弯至与直线轮廓平行所需的旋转角度；步骤S2，基于所述旋转角度以及D型机器人的机体尺寸参数，D型机器人计算出转弯前所需调整出的机头边距；其中，所述机头边距是表示为在D型机器人转弯所需的旋转中心到直线轮廓的垂直方向上，旋转中心到直线轮廓的直线距离与旋转中心到机头前端的直线距离之间的差值；步骤S3，基于所述机头边距，D型机器人调整位置，然后根据所述旋转角度进行转弯，直至D型机器人的机头侧边至与直线轮廓平行。
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公开(公告)号：CN118024233A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211359580.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人识别物体位置的方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人通过相机获取具有物体的图像，然后对图像中的物体进行处理，来获取物体在图像中的位置；S2：机器人将获取的图像与预先保存的图像进行匹配，从匹配结果中确定物体的实际长度；S3：机器人基于物体在图像中的位置和物体的实际长度来计算物体的实际位置。机器人只要从一张图像中识别出物体就可以求出物体的位置，简化了获取数据的步骤和计算过程，提高识别效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117991758A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211270151.X
申请日：2022-10-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的SLAM导航避障方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人在按规划的路线进行作业过程中遇到障碍物时，机器人进行避障路径规划来获取避障目标点；S2：机器人通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后通过避障目标点选取绕障点，并基于选取的绕障点移动到第一避障目标点；S3：机器人在避障目标点再次通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后根据下一避障目标点选取绕障点，并根据新的绕障点移动到下一避障目标点；S4：依此类推，机器人通过该方式来进行避障，直到机器人判断自身绕过障碍物后，机器人停止避障并继续进行作业。使机器人可以准确的绕过障碍物。
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公开(公告)号：CN116148879B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111382649.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。
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公开(公告)号：CN112764418B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011560050.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁入口位置确定方法、芯片及机器人，该清洁入口位置确定方法根据不同坐标轴方向的寻径代价寻找合理的候选出入口作为子区块的清洁入口位置，进而确定子区块内规划的弓字形清扫路径的起点和终点，虽然清洁入口位置不一定是最接近机器人初始位置的起始清扫位置，但却是最容易行走接近的位置，减少机器人在路径规划上所花费的时间，减小计算量，满足导航规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN111681246B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202010341056.9
申请日：2020-04-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光地图的区域分割方法，包括：步骤一、对灰度化的激光地图去噪处理，其中，激光地图是通过机器人上装配的激光传感器旋转扫描而预先构建的地图，包括激光扫描获得的地图环境的轮廓信息；步骤二、根据灰度化的激光地图的白色像素点与最近障碍物标记的黑色像素点之间的距离信息，确定至少两个机器人工作区域中心点，利用分水岭算法将步骤一处理后的激光地图的图像分割成以机器人工作区域中心点为局部极小值点且符合机器人最佳工作面积要求的闭合地图区域，其中，每个闭合地图区域是对应的机器人工作区域中心点向外扩展得到的影响区域。从而避免地图被分割成多个区域后导致机器人工作效率降低。
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公开(公告)号：CN116929405A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210340913.2
申请日：2022-04-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种补偿陀螺仪误差的方法、芯片和机器人，所述方法通过比例控制器按预设比例分多次补偿陀螺仪的累积误差，避免了因修正速度过快导致机器人角度发生突变，从而使得机器人的运动控制不够平滑而产生抖动的异常现象。同时，在机器人处于非旋转状态时进行误差补偿，可以避免使用畸变的激光雷达数据去补偿误差，从而造成定位误差增大。所述方法占用内存小，运算速度快，使得机器人提高了地图构建速度和质量，同时也提高了机器人的运动控制精度。
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