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公开(公告)号：CN101407059A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810079744.1
申请日：2008-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J3/04
Abstract: 本发明公开了一种四自由度工业机器人，包括基座(1)、运动平台(4)和工具或夹具(5)，工具或夹具(5)安装在运动平台(4)上，其特征是：基座(1)和运动平台(4)之间采用四条结构相同的运动支链(2，3，6，7)相连接，在所述运动支链中，四根连杆(9，10，13，14)分别由四个转动副相联构成平行四边形机构，连杆(10)通过转动副(12)与垂直安装在运动平台(4)上的转轴(11)相连，连杆(14)通过转动副(15)与滑台(16)相联。通过四个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台(4)的三维移动和一维转动。该四自由度工业机器人具有结构简单、工作空间大、精度高、承载能力强和工艺性好等优点，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN100363157C
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200610012449.5
申请日：2006-03-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人。其特征是：工作台(1)与基座(4)之间由12个运动链分支相联，其中，6个运动链分支为反馈分支(2)，由两端带有柔性铰链(5)的反馈分支支柱(6)和应变片(7)组成；其余6个运动链分支为驱动分支(3)，由两端带有柔性铰链(9)的驱动分支支柱(8)、平行板弹性移动副(10)和压电陶瓷微位移器(11)组成。12个运动链分支分为3组，每组分别由2个反馈分支和2个驱动分支组成。该种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人的本体是一次加工成型的非组装件。本发明具有结构简单、尺寸小、制造成本低等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的六个自由度的微动全闭环控制。在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程、材料科学、毫微平面印刷、航空航天等领域中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101104269A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710062552.5
申请日：2007-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人肩关节，其特征是：伺服电机(8)安装在基座(3)上，驱动杆(7)的一端通过安装孔与伺服电机(8)的转动轴固联，驱动杆(7)的另一端通过第一转动副铰链(5)与从动杆(4)的一端相连，从动杆(4)的另一端通过第二转动副铰链(6)与运动平台(1)相连；三条运动支链(2)中的三个伺服电机(8)的转动轴轴线在空间互相垂直，三个从动杆(4)与运动平台(1)相连的三个第二转动副铰链(6)的转轴轴线在空间互相垂直。运动平台(1)可与机械手臂相连，通过三个伺服电机(8)分别驱动对应驱动杆(7)，可实现运动平台(1)的三维转动。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机器人的肩关节。
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公开(公告)号：CN1864943A
公开(公告)日：2006-11-22
申请号：CN200610012824.6
申请日：2006-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联机械臂，其特征是：基座(1)和腕(5)由运动支链(2)、(3)和(4)相联；直线电机(8)和(9)及导轨(10)都安装在基座(1)上，移动滑块(11)和(12)分别与对应直线电机(8)和(9)的推杆的一端固连，移动滑块(11)和(12)通过两个转动副铰链分别与推杆(19)的一端和定长杆(13)的一端相连，定长杆(13)的另一端通过虎克铰与腕(5)相连；运动支链(3)和(4)对称地布置在运动支链(2)的两侧，直线电机(6)和(7)及导轨(21)和(20)都安装在基座(1)上，移动滑块(18)和(17)分别与对应直线电机(6)和(7)的推杆的一端固连，定长杆(16)和(14)分别通过两个虎克铰与腕(5)相连。通过直线电机(6)、(7)、(8)和(9)分别对各移动滑块的驱动，可实现腕(5)的两个自由度的直线移动和两个自由度的转动。本发明具有结构紧凑、刚度高、承载能力强、惯性小和运动解耦性好等优点，在汽车、造船和航空等现代工业等领域中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN1086163C
公开(公告)日：2002-06-12
申请号：CN99121020.4
申请日：1999-09-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本项发明属于微动机器人领域。本发明的要点是：工作台1与基座3之间由6个两端具有弹性铰链的固定杆长的支柱2相联；6个支柱2分为三组，每组二个，分别沿三个相互垂直的方向布置，且各组支柱轴线构成的平面相互垂直；与6个支柱位置相对应在基座上直接加工出6个平行板弹性移动副4并配置6个压电陶瓷微位移器5进行驱动，实现沿6个支柱轴线方向上的微移动：微动机器人本体是一次加工成型的非组装件。这种微动机器人具有位移解耦、结构简单、尺寸小、制造成本低、算法简单等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的6个自由度的微动。可应用到精细加工、集成电路制造、光纤对接、CCD对接、生物和遗传工程、微外科手术等领域和其它处理微小物体、进行微细定位和微操作的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114274123B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210035738.6
申请日：2022-01-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的四自由度并联平台，其包括底座、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支和运动平台，底座的第一端和第二端对称设有底座安装板，且第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支均通过底座安装板设于底座上且位于底座和运动平台之间，通过设置在第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支以及第四运动分支中直线驱动器的协调驱动，能实现运动平台的三维移动和一维转动。本发明具有工作空间大、承载能力强、精度高和工艺性好的优点，可应用于木工家具、汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域，同时还适合于焊接和机工机器人联动，用于大型复杂零件的多工位焊接与加工。
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公开(公告)号：CN111421524B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010276639.8
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种末端可实现三维空间移动和二维转动的五自由度工业机械臂，其包括底座、五个结构相同的运动分支、第一U形件、第二U形件、大臂和机械手。五个运动分支的第一端固连于底座上，其中三个运动分支的第二端分别与第一U形件的底部转动连接，另外两个运动分支的第二端分别与第二U形件的底部转动连接，第一U形件和第二U形件的顶部分别通过转动副与大臂的驱动端和中部连接，大臂的末端设有机械手。本发明五个运动分支并联，克服了串联机械臂的末端误差累积、刚度和承载能力差等弱点，同时一定长度的大臂确保了机械臂的末端具有较大的工作空间，从而能广泛地应用于汽车、造船、航空等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN109113920B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810851667.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种带有绳索结构海浪发电装置，主要包括有机架组件、浮动平台组件、三条安装在机架组件上且结构相同均布的被动约束支链、三条结构相同且沿圆周方向均布的绳索支链及液压发电系统。本发明将海浪的主要运动转化为浮子的移动与摆动，浮子带动绳索运动，之后转化为曲柄盘的转动，可以很好的适应海浪运动且不受海浪高度的制约，且具有受冲击力小、海浪能回收率高、结构简单、投入产出比低、可防护性好及工艺性好等特点。
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公开(公告)号：CN111421524A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010276639.8
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种末端可实现三维空间移动和二维转动的五自由度工业机械臂，其包括底座、五个结构相同的运动分支、第一U形件、第二U形件、大臂和机械手。五个运动分支的第一端固连于底座上，其中三个运动分支的第二端分别与第一U形件的底部转动连接，另外两个运动分支的第二端分别与第二U形件的底部转动连接，第一U形件和第二U形件的顶部分别通过转动副与大臂的驱动端和中部连接，大臂的末端设有机械手。本发明五个运动分支并联，克服了串联机械臂的末端误差累积、刚度和承载能力差等弱点，同时一定长度的大臂确保了机械臂的末端具有较大的工作空间，从而能广泛地应用于汽车、造船、航空等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN108772825B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810746444.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种二分支四自由度机械臂，包括基座、第一运动分支、第二运动分支、手爪以及腕关节，两个运动分支均包括第一H形连杆、第二H形连杆和第一电机减速器组件，第一H形连杆的第一端与基座端部转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第二H形连杆的第二端通过第一电机减速器组件与腕关节端部连接，腕关节包括U形件、环形件、第一转动副、第二转动副、L形件和手爪连接件，U形件封闭端与第一运动分支的第一电机减速器组件连接，环形件能转动的连接在U形件的开口端，环形件与手爪连接件的第一端转动连接，手爪连接件的第二端与L形件的第一端转动连接，L形件的第二端与第二运动分支的第一电机减速器组件连接。
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