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公开(公告)号：CN114274123B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210035738.6
申请日：2022-01-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的四自由度并联平台，其包括底座、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支和运动平台，底座的第一端和第二端对称设有底座安装板，且第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支均通过底座安装板设于底座上且位于底座和运动平台之间，通过设置在第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支以及第四运动分支中直线驱动器的协调驱动，能实现运动平台的三维移动和一维转动。本发明具有工作空间大、承载能力强、精度高和工艺性好的优点，可应用于木工家具、汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域，同时还适合于焊接和机工机器人联动，用于大型复杂零件的多工位焊接与加工。
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公开(公告)号：CN114475849B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210190328.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其包括机架、多个机械腿和控制单元，控制单元固定设于机架的上端面，且机架的内部设有电池组，多个机械腿通过机架连接件对称设于机架的两侧，每个机械腿中的小腿连杆、第一H形连杆、第二H形连杆、第三H形连杆、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第四H形连杆、机架连接件以及第三直线驱动器之间均通过转动副连接。本发明多足步行器中的每条机械腿采用三自由度平面并联机构设计，运动特征明确，腿部足端件在实现摆动的同时，还能实现平面内两个方向的移动，同时多个机械腿对称布置于机架两侧，使得多足步行器具有较大的腿部工作空间和良好承载能力。
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公开(公告)号：CN114475849A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210190328.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其包括机架、多个机械腿和控制单元，控制单元固定设于机架的上端面，且机架的内部设有电池组，多个机械腿通过机架连接件对称设于机架的两侧，每个机械腿中的小腿连杆、第一H形连杆、第二H形连杆、第三H形连杆、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第四H形连杆、机架连接件以及第三直线驱动器之间均通过转动副连接。本发明多足步行器中的每条机械腿采用三自由度平面并联机构设计，运动特征明确，腿部足端件在实现摆动的同时，还能实现平面内两个方向的移动，同时多个机械腿对称布置于机架两侧，使得多足步行器具有较大的腿部工作空间和良好承载能力。
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公开(公告)号：CN114274123A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210035738.6
申请日：2022-01-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的四自由度并联平台，其包括底座、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支和运动平台，底座的第一端和第二端对称设有底座安装板，且第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支均通过底座安装板设于底座上且位于底座和运动平台之间，通过设置在第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支以及第四运动分支中直线驱动器的协调驱动，能实现运动平台的三维移动和一维转动。本发明具有工作空间大、承载能力强、精度高和工艺性好的优点，可应用于木工家具、汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域，同时还适合于焊接和机工机器人联动，用于大型复杂零件的多工位焊接与加工。
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