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公开(公告)号：CN107128506A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710193328.3
申请日：2017-03-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于复合材料机翼壁板的自适应支撑装置，包括安装支架，还包括：安装座，固定在所述安装支架上；第一滑道，设置在所述安装座上，延伸方向与机翼壁板的工艺开孔垂直；推块，安装在所述第一滑道上；驱动机构，安装在所述安装座上用于驱动所述推块，远离所述安装座的一端为斜楔结构；第二滑道，固定安装在所述第一滑道远离所述安装座的一侧；活动支撑爪，安装在所述第二滑道上，底端设有与所述斜楔结构配合的斜面；本发明利用机翼壁板工艺开孔辅助支撑机翼壁板，无需对机翼壁板添加额外的零部件用来连接支撑设备；采用自适应支撑方法，达到小应力支撑的目的，防止因为应力集中损伤支撑点附近的机翼壁板。
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公开(公告)号：CN103991555A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410113451.6
申请日：2014-03-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机数字化装配的自动化测量方法，通过测量准备工作，确定各个坐标系与装配坐标系的转化关系，将飞机坐标系下各个检测点在飞机坐标系下的理论坐标值转化到装配坐标系下，得到各个检测点在装配坐标系下的理论坐标值，以检测点在装配坐标系下的理论坐标值作为激光扫描仪的初始指光点，进行自动搜索，获得各个检测点在装配坐标系下实际坐标值。本发明的自动化测量方法实现飞机部件数字化测量，克服了飞机空间尺寸大，待测量检测点分布区域广，部分检测点人工引光困难，而装配过程中检测点又需要多次测量的问题，实现了反射镜一次人工安装，多次自动化测量，节省了人力和测量时间，大大提高测量和装配效率。
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公开(公告)号：CN101833088B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010136753.7
申请日：2010-03-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种应用于飞机总装配的雷达数字化校靶方法。包括如下步骤：1)将飞机调平，激光跟踪仪的测量坐标系与飞机总装配站位的装配坐标系统一，调整雷达校靶装置上的水泡居中；2)利用激光跟踪仪测量2#、12#点，由计算机自动构造飞机对称轴线；3)启动测量程序，采用手动或自动测量模式完成雷达校靶装置上的靶标点测量；4)计算并图形显示雷达安装方向相对飞机构造水平面和对称轴线的偏差，如果达到要求则完成雷达校靶，否则继续；5)根据计算机的提示，人工调整雷达指向，调整后，重复步骤3)～步骤4)，直至达到校靶要求。本发明有效提升校靶精度和效率，减轻校靶作业对工作现场空间大小依赖；提高飞机总装自动化、集成化水平。
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公开(公告)号：CN102087096A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010545419.7
申请日：2010-11-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪测量的机器人工具坐标系自动标定装置及方法。装置包括机器人、靶标法兰、靶标安装孔、激光跟踪仪、工具、上位机；机器人上安装有靶标法兰、工具，靶标法兰上有6个靶标安装孔，机器人外侧设有激光跟踪仪、上位机。该方法将3～6个靶标在机器人末端手腕坐标系下和机器人工具坐标系下的位置关系进行匹配分析计算，标定机器人工具坐标系。本发明的优点在于：(1)能够自动化标定机器人工具坐标系；(2)标定操作精度高、标定结果可靠；(3)标定操作简单、效率高；(4)实现了数字化建模和数字化标定，工具更换时具有通用性。
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公开(公告)号：CN102062576A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010545416.3
申请日：2010-11-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪测量的附加外轴机器人自动标定装置及方法。它包括系统平台、靶标法兰、靶标安装孔、机器人导轨、机器人、激光跟踪仪、工件、数控精加工机床、三坐标数控定位器、上位机；系统平台上安装有9个通过高精密数控机床加工出的靶标安装孔、三坐标数控定位器、机器人导轨，在三坐标数控定位器上固定有工件，在机器人导轨上安装有机器人，机器人上安装有靶标法兰，靶标法兰上有6个靶标安装孔，在靶标安装孔上设有靶标，系统平台外侧设有数控精加工机床、激光跟踪仪、上位机。本发明的优点在于：(1)能够自动化标定带附加外轴的机器人坐标系统；(2)标定精度高、标定结果可靠；(3)标定操作简单、效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101363714B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
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公开(公告)号：CN100565407C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810161669.3
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。
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公开(公告)号：CN101363714A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
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公开(公告)号：CN101362512A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161668.9
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。
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公开(公告)号：CN119958457A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510084622.5
申请日：2025-01-20
Applicant: 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种线激光轮廓仪手眼标定装置，包括机器人系统、线激光轮廓仪和标定板。本发明还公开了一种线激光轮廓仪手眼标定方法，包括：将标定板放置在固定位置，获取机器人基座标系下的第一矩阵；通过机械臂带动线激光轮廓仪对标定板进行扫描，获得机械臂在不同位姿下的点云数据；基于不同位姿下的点云数据，对标定板的拼接面轮廓进行拟合，获得线激光轮廓仪坐标系下的第二矩阵；根据机器人基座标系、机器人末端坐标系和线激光轮廓仪坐标系之间的关系，建立包含手眼标定矩阵的模型后对手眼标定矩阵进行求解。本发明能够提供精确且可重复的位姿控制，降低了标定成本，简化了标定流程，同时提高了手眼标定的效率、精度自动化程度。
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