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公开(公告)号：CN119453944A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411739231.4
申请日：2024-11-29
Applicant: 华南理工大学 , 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: A61B5/00 , A61B5/1455
Abstract: 本发明公开了一种高分辨率便携的近红外脑功能成像系统。所述系统包括可穿戴近红外装置以及上位机；可穿戴近红外装置上设有控制器模块、光源模块和探测器模块；受试者进行佩戴可穿戴近红外装置后，由控制器模块对光源模块进行驱动，光源模块中的LED光源被依次点亮，向受试者脑区发射第一光信号，第一光信号经脑区漫反射后产生的第二光信号由探测器模块接收并转换为电流信号，经过信号处理后，转换为多通道的原始光强数据并由控制器模块发送至上位机，上位机将多通道的原始光强数据定量转换到血氧浓度，构建实时高分辨率脑血氧变化模型，实现脑功能成像。本发明建立完整的脑功能信号处理流程、稳定性强、适用于复杂任务场景。
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公开(公告)号：CN119347740A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411783042.7
申请日：2024-12-06
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮约束的三自由度绳索驱动直驱式串联腕部，包括第一臂段、第二臂段、第三臂段、夹爪、第一绳驱机构、第二绳驱机构和第三绳驱机构；该第一臂段与第二臂段的第一端之间为齿轮关节转动结构，第二臂段的第二端与第三臂段的第一端之间为齿轮关节转动结构，第三臂段的第二端与夹爪转动连接，且第二臂段的第一端转动轴向、第三臂段的第一端转动轴向、以及夹爪的转动轴向两两相互垂直；该第一绳驱机构、第二绳驱机构、第三绳驱机构分别用于独立控制第二臂段、第三臂段和夹爪转动；其不但零件与安装难度都大幅缩小，更减少了正逆运动学建模的难度，切实解决了现有技术存在的困境。
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公开(公告)号：CN119249720A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411306818.6
申请日：2024-09-19
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供根据所述权利要求1所述的多引擎协同的机器人仿真方法及系统，系统包括：基于UE5三维仿真引擎，开发仿真管理系统，实现对仿真过程中各类信息和数据的有效管理和展示；开发高精度地图，模拟激光雷达等传感器实现场景数据采集与交互，调优仿真环境的真实性和可信度，供实际应用模拟；基于Vortex动力学建模软件，通过VHL_Interface数据交互方式，进行机器人和场景交互动力学建模，获得机器人仿真结果；基于FastDDS通信中间件，建立UE5与ROS2的数据通信，兼容ROS2消息格式，进行控制器硬件在环的仿真测试。本发明解决了难以兼顾多元的控制算法和精细的动力学模型、仿真系统数据交互困难、仿真系统的复杂性及成本较高以及可靠性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN120063283A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510250489.6
申请日：2025-03-04
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种针对室内场景的多机实时协同定位方法及装置，该方法包括：根据室内场景的IMU数据和激光雷达数据，对连续帧进行关键帧选取操作生成关键帧序列；基于激光雷达数据和所述关键帧序列，构建室内场景对应的局部语义地图；针对关键帧序列中任一当前关键帧：从当前关键帧中提取Lidar‑Iris描述子；基于局部语义地图和Lidar‑Iris描述子，在关键帧序列中对当前关键帧进行回环检测；基于回环检测结果对当前关键帧进行局部‑全局优化，生成第一目标机器人当前时刻对应的全局位姿。由此，解决了现有技术中室内场景结构重复导致的感知混淆和分布式优化对初值敏感的技术问题，从而提高了多机协同定位与建图的精度。
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公开(公告)号：CN120056113A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510268024.3
申请日：2025-03-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于双臂协作轮履机器人的目标检测去重定位方法及系统，涉及机器人的目标检测去重定位技术领域，该方法将三维信息纳入去重算法能够更准确地判断目标位置，避免同一目标被多传感器重复检测，减少了数据量，有效降低了目标定位误差，提高了后续抓取操作的可靠性；通过结合激光雷达提供的精确三维点云数据，有效弥补了深度相机在复杂环境下的局限性，显著提升了目标的识别能力；引入基于雷达坐标系的统一坐标转换框架，增强了目标定位的精度和动态适应性，解决了传统坐标转换方法在动态环境中的不足，支持机械臂的高效抓取操作，提高了机器人的动态响应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119941550A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411863017.X
申请日：2024-12-17
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06T5/70 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01S17/88 , G01S17/93 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01S7/481 , G06T7/33 , G06T7/73
Abstract: 本申请实施例公开了一种动态障碍物点云滤除方法，方法包括:获取包含目标区域的帧图像和惯性测量数据；利用迭代误差卡尔曼滤波算法，获得第二点云数据和帧图像的位姿信息；利用配准算法确定，获得全局坐标系下的第三点云数据；将第三点云数据覆盖的空间范围划分为网格单元，统计每个网格单元中的点云数量和点云高度方差；若点云数量超过第一阈值且点云数量与历史帧点云数量之间方差差值绝对值超过第二阈值，则判定为动态栅格；若动态性置信度低于设定阈值，则将动态栅格重新标记为静态栅格；通过空间区域增长算法，获得动态障碍物的点云，并将动态障碍物的点云滤除，获得目标区域的静态点云数据。本申请实现了对动态障碍物点云的有效滤除。
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公开(公告)号：CN119844531A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510285647.1
申请日：2025-03-11
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/08 , H02K7/116 , B25J9/12
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于双联行星齿轮的减速器、驱动装置和灵巧手。本发明中，采用双联行星齿轮及内齿轮的齿数差分设计，实现了分级减速效果，有效将电机高速低扭矩输出转化为低速高扭矩。此外，集成的单一行星架固定方式使双联行星齿轮在一体化结构内实现自转与公转，简化了零部件数量及间隙配置，从而有效压缩了内部空间。最后，在第二内齿轮与外壳之间设置滚子传动结构替代传统轴承，通过省去内外圈构件，在确保转矩输出稳定的同时，进一步降低了整体结构的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN119781464A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411810893.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本申请公开了一种机器人轨迹模型建立方法和装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：基于速度运行机理构建预设轨迹方程；基于预设速度控制策略确定预设轨迹方程的系数的分布函数；获取轨迹样本数据，并根据轨迹样本数据、预设求解算法以及分布函数对分布函数的参数进行求解；根据预设轨迹方程以及分布函数建立机器人轨迹模型。由此，该方法应用运行机理嵌入建模思路，提高了机器人轨迹模型可解释性及交互性，同时通过轨迹样本数据以及预设求解算法实现对轨迹方程的系数的动态更新，提高了机器人轨迹模型的准确性和可靠性，提升了机器人的轨迹预测精度。
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公开(公告)号：CN119706019A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411580768.0
申请日：2024-11-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明涉及拆包技术领域，具体而言，涉及一种自动拆包机及其控制方法。自动拆包机包括第一驱动器、第二驱动器、输送机构、切袋机构和推出机构；切袋机构与推出机构沿输送机构的输送方向依次排布，输送机构和切袋机构均与第一驱动器连接，输送机构与切袋机构同步运转；推出机构与第二驱动器连接；输送机构用于输送封装于包装袋内的物料，切袋机构用于切割包装袋的一端，推出机构用于将物料由包装袋的切口推出。控制方法应用于上述自动拆包机。本发明提供的自动拆包机及其控制方法，能够实现高效、自动化的物料拆包和推出流程，减小了工作量，效率较高，更加卫生，且稳定性和可靠性较高。
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公开(公告)号：CN119691589A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411771213.4
申请日：2024-12-04
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06F18/2415 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种评估模型参数权重寻优方法及系统，涉及机器人测评技术领域，将训练完成的评估模型布置在机器人智能测评系统中，从而得到机器人智能性测评；评估模型的构建以及训练过程如下：基于测评对象选择测评指标，然后构建评估模型，以将评估指标量化并赋予不同的权重；定义评估模型的权重概率分布，在评估模型中加入误差项，基于加入误差项的评估模型定义似然函数，以表示在给定样本数据下评估指标和权重的联合概率分布；模型训练：机器人通过与环境的强化学习调整加入误差项的评估模型的权重，以最大化似然函数值，将似然函数值最大时，加入误差项的评估模型输出的权重值最为最优权重值；该权重寻优方法及系统，提高了评估准确性。
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