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公开(公告)号：CN119941863A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411873377.8
申请日：2024-12-18
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本公开提供一种热红外相机的光度标定方法、装置、计算机设备和介质，包括：获取热红外相机采集的第一图像帧的像素点数据、第二图像帧的像素点数据和第三图像帧的像素点数据；基于第一图像帧的像素点数据和第二图像帧的像素点数据，确定目标特征点相对于第一图像帧的目标像素强度值；基于第二图像帧的像素点数据和第三图像帧的像素点数据，确定目标特征点相对于第二图像帧的目标像素强度值；基于目标特征点相对于第一图像帧的目标像素强度值和目标特征点相对于第二图像帧的目标像素强度值，对第一图像帧中目标特征点的当前像素强度值以及第二图像帧中目标特征点的当前像素强度值进行光度标定。从而，有效提升特征点追踪效率。
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公开(公告)号：CN119784973A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411798045.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供在3D场景图中的谱图稀疏化方法及系统，方法包括：传感器数据采集；构建场景图；特征分析与特征提取；构建场景图的拉普拉斯矩阵；计算特征值与特征向量；谱稀疏化；验证稀疏图的连通性和有效性。本发明解决了大规模三维场景图中节点冗余，导致计算和存储规模显著增加，以及场景图复杂度较高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119748429A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411791525.1
申请日：2024-12-06
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种针对人形机器人双臂协同的控制方法及装置，该方法包括：获取人形机器人双臂执行目标任务过程中所生成的动作图像序列；确定动作图像序列对应的第一特征向量序列、机械臂关节位置向量序列，以及目标掩膜图像序列对应的第二特征向量序列；对第一特征向量序列、第二特征向量序列、机械臂关节位置向量序列，以及动作图像序列对应的目标风格变量进行编码处理，输出特征键‑值对序列；将特征键‑值对序列以及人形机器人本体位置向量共同作为训练样本；对若干训练样本进行有监督的模仿学习，生成用于双臂协同的运动控制模型。由此，基于运动控制模型能够使得人形机器人双臂完成更复杂的长动作序列任务，有效提高了目标任务执行的成功率。
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公开(公告)号：CN118111443A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410267400.2
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开一种无人机集群去中心化分布式协同定位方法，包括获取无人机群的状态信息，所述状态信息包括图像信息、速度信息和距离测量信息；基于状态信息，计算无人机自运动因子、超宽带测距因子、视觉检测跟踪因子和基于地图的因子；基于所述无人机自运动因子、超宽带测距因子、视觉检测跟踪因子和基于地图的因子，构建因子图，并采用分布式非线性最小二乘优化方法求解该因子图的最大后验推论，估计无人机的实时局部状态；基于所述无人机自运动因子、超宽带测距因子和基于地图的因子，构建姿态图，并采用异步分布式姿态图优化方对该姿态图进行优化，估计无人机的全局轨迹。
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公开(公告)号：CN118096804A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410207487.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供面向复杂工件的三维点云特征描述子提取方法及系统，方法包括：三维点云的关键点提取；对三维点云关键点的所在的邻域空间结构进行划分；提取三维点云关键点与其邻域点间的几何信息；归一化初始特征描述子。本发明解决了计算复杂度高、数据稀疏、关键信息丢失、局部特征表达能力不足、局部表达能力集稳定性较低以及误匹配率较高的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119803446A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510308033.0
申请日：2025-03-17
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种基于多传感器融合的建图方法、电子设备及存储介质。本发明中，首先通过采集多传感器数据生成激光雷达、毫米波雷达、视觉和运动惯性里程计，确保在部分传感器因光照不足、噪声干扰或极端动态场景而退化时，其它传感器仍能提供有效信息。其次，通过实时健康度评估自动剔除因传感器退化或异常产生的不稳定数据，确保仅使用健康数据生成位姿图，从而提升数据融合的鲁棒性。最后，利用头部IMU数据构建因子图，借助其短时高频稳定性和连续性实现全局位姿优化，即使其他传感器部分退化，也能维持整体定位的准确性和一致性。
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公开(公告)号：CN118111474A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410267396.X
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法和系统，包括：将激光雷达以及激光跟踪仪的靶球均固定在移动机器人上，确保激光跟踪仪的激光束能实时跟踪到靶球的位置，对激光雷达和靶球进行位置标定；利用激光雷达实现靶球中心全局位置的实时估计，并使移动机器人先运动到目标点m再运动到目标点n，分别获取两目标点处的靶球真值位姿以及激光雷达估计的靶球位姿；计算移动机器人目标点m处的绝对位姿误差、目标点n处的绝对位姿误差及目标点m到目标点n的相对位姿误差，对移动机器人的定位精度进行评估；本发明的优点在于：实现全自由度定位精度测评，提高移动机器人定位精度测评结果的准确性。
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公开(公告)号：CN119942280A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411842248.2
申请日：2024-12-13
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于两阶段时间配准的数据融合方法及装置，该方法一具体实施方式包括若干节点，每个节点均与第一设备通信连接；该方法应用于第一设备；基于同一时间窗口内每个节点针对目标观测对象的第一局部状态估计值，生成第一状态估计队列；针对第一状态估计队列中任一第一局部状态估计值：对第一局部状态估计值进行时间配准以及融合处理，生成第二配准状态估计值；基于第一状态估计队列中每个第一局部状态估计值对应的第二配准状态估计值进行融合处理，输出全局状态估计值。由此，本实施例运用卡尔曼滤波的两阶段加权异步融合技术，能够降低通信时延对融合精度的影响，从而提高了目标观测对象在高速场景下状态估计值的精度和实时性。
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公开(公告)号：CN119942021A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411853329.2
申请日：2024-12-16
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06T17/10 , G01B11/24 , G06T19/20 , G06F3/0482 , G06F3/0484 , G06F3/04883 , H04M1/72412 , H04M1/72415
Abstract: 本发明公开一种针对三维激光扫描仪点云的可视化方法及装置，包括三维激光扫描仪以及移动设备；该方法应用于移动设备；基于移动设备与三维激光扫描仪之间配网成功指令的触发，生成设备管理界面；基于设备管理界面中设置选项的触发，对三维激光扫描仪设置当前工作模式；基于设备管理界面中连接选项的触发，建立与三维激光扫描仪的通信连接，生成扫描控制界面；基于扫描控制界面中启停选项的触发，控制三维激光扫描仪按照当前工作模式对目标区域执行扫描操作，生成可视化的实时点云模型。由此，本实施例基于移动设备的人机交互方式能够对三维激光扫描仪的扫描过程进行实时监控，并对扫描操作进行远程控制；从而提高了用户对目标区域观测的体验性。
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公开(公告)号：CN119672361A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411727690.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开一种激光雷达特征描述子提取与匹配的方法及系统，方法包括对激光雷达采集的点云数据进行分块处理，得到各基本分块单元；根据每个基本分块单元中点云z方向值的最大值以及每个基本分块单元中有效点云数量，构成信息矩阵；对信息矩阵进行奇异值分解，得到奇异值分解结果；利用奇异值分解结果中第一个左奇异向量和第一个右奇异向量，确定描述子；本发明既保留了区域中点云的高度信息，又使用了点云密度信息，并且对信息矩阵进行奇异值分解，把一个复杂的点云特征压缩成立简洁的向量表达。
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