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公开(公告)号：CN105992850B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201680000616.6
申请日：2016-03-17
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。距离取得部取得工作装置与设计地形之间的距离。作业形式判定部判定工作装置的作业形式。限制速度确定部在工作装置与设计地形之间的距离减小时限制工作装置的速度。在作业形式为碾压作业，工作装置与设计地形之间的距离为规定的第一距离以内的至少一部分的第一范围内时，与作业形式为除了碾压以外的作业时相比，限制速度确定部增大工作装置的限制速度，或者解除工作装置的速度的限制。
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公开(公告)号：CN105745381B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201580002588.7
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/22
Abstract: 作业机械具有：第一工作装置，其设定有第一工作装置参数；第二工作装置，其具有能够装配于该第一工作装置的并联连杆；转动角检测部，其检测第一工作装置的转动角信息；姿态计算部，其基于检测出的第一工作装置的转动角信息来计算第一工作装置的姿态；工作装置参数存储部，其存储在构成第一工作装置的部件设定的第一工作装置参数；修正信息获取部(89A)，其将有关第二工作装置的信息作为修正信息来获取；工作装置参数修正部(89)，其基于在修正信息获取部(89A)获取的有关第二工作装置的修正信息来修正第一工作装置参数。
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公开(公告)号：CN105735385B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610111897.4
申请日：2010-03-05
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/42
CPC classification number: E02F9/2207 , E02F3/436
Abstract: 本发明的建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与动臂的动作对应的下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制作业机的控制装置。作为该斗杆的动作速度与能够使斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定加速度上限值，以在第1规定值以下时，浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过第1规定值而低于第2规定值时，浮起动作的抑制效果第2小，在第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。
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公开(公告)号：CN105324540B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580000564.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F9/22 , E02F9/2228 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种建筑机械的控制系统与建筑机械的控制方法，建筑机械的控制系统具备：检测器，其检测包括动臂、斗杆和铲斗在内的工作装置的姿势；操作装置，其为了驱动包括斗杆及铲斗的至少一方在内的可动构件而被操作；检测装置，其检测操作装置的操作量；控制阀，其调整向驱动工作装置的液压缸供给的工作油的供给量；铲斗位置数据生成部，其基于检测器的检测结果，生成表示铲斗的铲尖位置的铲尖位置数据；距离获取部，其获取表示工作装置的挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形，并基于铲尖位置数据和目标挖掘地形来算出铲斗的铲尖与目标挖掘地形之间的距离；限制值设定部，其基于检测装置的检测结果，来设定用于限制可动构件的速度的限制操作量；可动构件控制部，其以按照限制操作量来驱动可动构件的方式向控制阀输出控制信号。
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公开(公告)号：CN105358769B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201480000981.8
申请日：2014-06-04
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/123 , E02F9/2285 , E02F9/262 , G01C21/16
Abstract: 作业机械的姿态运算装置包括：检测装置，其设于作业机械，并检测角速度及加速度；第一姿态角运算部，其设于所述检测装置，并根据由所述检测装置检测到的所述角速度及所述加速度来求出所述作业机械的姿态角；低通滤波器，其使所述第一姿态角运算部求出的姿态角通过并将其作为第一姿态角而输出；第二姿态角运算部，其将根据由所述检测装置检测到的所述角速度及所述加速度来求出的姿态角作为第二姿态角而输出；选择部，其基于所述作业机械的与角度变动相关的信息来切换所述第一姿态角与所述第二姿态角并将其输出。
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公开(公告)号：CN105339561B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201480000927.3
申请日：2014-06-04
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/264 , E02F3/32 , E02F3/437 , E02F9/2033 , E02F9/2037 , E02F9/262
Abstract: 作业机械的姿势运算装置是求出具备行驶体及安装于所述行驶体且相对于所述行驶体相对旋转的回转体的作业机械的姿势角的装置，其包括：检测装置，其设置于所述回转体，对角速度及加速度进行检测；加速度修正部，其基于设置所述检测装置的位置及所述检测装置的信息对所述检测装置检测出的所述加速度进行修正；姿势角运算部，其根据由所述加速度修正部修正后的所述加速度及由所述检测装置检测出的所述角速度来求出所述作业机械的姿势角。
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公开(公告)号：CN106068354A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201680000585.4
申请日：2016-03-29
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/20 , E02F9/2033 , E02F9/22 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F3/43
Abstract: 一种作业机械的控制装置，其控制用于对施工对象进行施工的作业机械所具有的作业机，包括：控制部，其以使上述作业机所具有的作业部件不侵入预先设定的目标形状的方式控制上述作业机；以及切换部，其基于上述作业部件相对于目标施工地形的姿态，将上述目标形状设为与上述目标施工地形相距预先设定的距离的偏移地形或是上述目标施工地形，上述目标施工地形是作为上述施工对象的精整目标的形状。
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公开(公告)号：CN105874131A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201580003299.9
申请日：2015-11-19
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/22
CPC classification number: E02F9/2267 , E02F3/32 , E02F9/18 , E02F9/2214 , E02F9/265 , G05B2219/45012
Abstract: 作业机械具备：液压缸，其在可动范围内驱动工作装置；检测装置，其检测工作装置的姿势；操作信号检测部，其检测进行了工作装置的操作时的操作信号；控制阀，其能够调整向液压缸供给的工作油的供给量；运算部，其基于操作信号检测部到检测的操作信号，来判定工作装置是否在可动范围的停止位置处开始工作；设定部，其基于在停止位置处于停止状态的工作装置的姿势和预先决定的阈值，来设定包含可动范围的端部位置在内的减速区间以及所述减速区间中的工作装置的减速率；以及控制部，其向控制阀输出指令信号，以使得工作装置基于减速区间以及减速率从停止位置移动至端部位置。
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