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公开(公告)号：CN111771028A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201980015409.1
申请日：2019-06-06
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 搭载于作业机械的控制器在操作装置被操作时将作业装置向设计面靠近的速度限制在规定的限制速度以下，以使得作业装置位于设计面上方。控制器基于由操作装置指示使作业装置靠近的情况下的铲斗相对于设计面的姿势，来判定作业装置的作业形式是否为压实作业，当判定为作业装置的作业形式是压实作业时，与判定作业装置的作业形式不是压实作业时相比增大限制速度。
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公开(公告)号：CN111032962A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880054650.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 本发明提供操作者能够容易地以希望的挖掘速度进行半自动挖掘成形作业的工程机械。信息处理装置基于多个操作装置的各操作信号运算作业装置的位于规定位置的作业点的目标速度，并基于多个被驱动部件的姿态信息和所述目标面的位置信息运算所述作业点与所述目标面间的距离，以使得所述作业点不侵入所述目标面的方式，根据所述距离对所述目标速度的与所述目标面垂直的速度成分进行修正，在运算所述目标速度之前，基于多个所述被驱动部件的姿态信息和所述目标面的位置信息，针对多个所述操作装置的各操作信号进行与针对所述作业点的平行于所述目标面的速度成分的贡献对应的加权。
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公开(公告)号：CN110546327A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201880014069.6
申请日：2018-03-28
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 根据各执行机构20A、21A、22A的实际动作速度Vr和目标动作速度Vt来判定速度推定模型是否成立，在判定为速度推定模型成立的情况下，根据推定动作速度Ve来预测各执行机构20A、21A、22A从驱动状态急停止的情况下的液压挖掘机1的动态重心位置，在判定为速度推定模型不成立的情况下，根据实际动作速度Vr来预测动态重心位置，利用该预测出的动态重心位置来决定是否进行控制介入，在已决定进行控制介入的情况下，以使得各执行机构20A、21A、22A进行缓减速的方式对目标动作速度Vt进行校正。由此，即使在进行伴随微小时间内的急剧外部干扰的变化、杆操作量的变化的作业的情况下，也能够适当地实施作业前体2的动作速度限制和/或缓减速，也能够抑制作业性、操作性的下降、乘坐舒适度的恶化等。
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公开(公告)号：CN110520575A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201880013906.3
申请日：2018-03-22
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 液压挖掘机(1)的控制器(25)具备：信号分离部(150)，其将多个前部部件(8、9、10)的目标速度的信号分离成低频成分和高频成分；高变动目标速度运算部(143)，其将分离出的高频成分优先分配给惯性负载相对小的前部部件，分别运算多个前部部件的高变动目标速度；高变动目标致动器速度运算部(141c)，其根据该多个前部部件的高变动目标速度分别运算多个致动器的高变动目标速度；低变动目标致动器速度运算部(141b)，其根据由信号分离部分离出的低频成分分别运算多个致动器的低变动目标速度；以及致动器控制部(200)，其基于将高变动目标速度和低变动目标速度按照多个致动器的每一个分别相加的值，分别控制所述多个致动器。
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公开(公告)号：CN117957351A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202380013450.1
申请日：2023-03-30
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/20 , F15B11/042 , F15B11/044 , F15B11/08
Abstract: 一种作业机械，具有：流量控制阀，其控制从液压泵向液压缸供给的工作油的流量；电磁阀，其生成操作流量控制阀的操作压；控制器。控制器执行如下学习处理：使由电磁阀生成的操作压阶段性地变化，并且检测液压缸的压力，将液压缸的压力成为基准值时的操作压存储为学习结果操作压。控制器计算流量控制阀的前后差压，根据前后差压和通过流量控制阀的工作油的目标流量来运算流量控制阀的目标开口面积；根据开口特性表、目标开口面积以及学习结果操作压来运算由电磁阀生成的操作压的目标值；根据操作压的目标值来控制电磁阀。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116917578A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202280017828.0
申请日：2022-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 一种作业机械，其具备：作业装置，其具有多个液压致动器和多个驱动对象部件；姿势检测装置，其检测作业装置的姿势信息；控制阀单元，其控制从液压泵向多个液压致动器供给的工作油的流动；多个电磁阀，其生成用于驱动控制阀单元的先导压；以及控制器，其运算由电磁阀生成的先导压的指令值，并将与指令值对应的控制信号输出至电磁阀。控制器基于由姿势检测装置检测出的姿势信息来运算驱动对象部件的动作方向向量的重力方向分量，当指令值超过预定压力时，基于动作方向向量的重力方向分量来校正先导压的指令值，并将与校正后的指令值对应的控制信号输出至电磁阀。
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公开(公告)号：CN116096969A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202180051891.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/22
Abstract: 本申请发明的目的在于提供一种作业机械，其在使作业工具追随施工目标面的机床控制中，能够通过维持符合操作者意图的作业工具的作业状态来提高作业性。因此，控制器基于从操作输入装置输入的操作输入量和作业工具相对于目标面的姿态来判定所述作业工具的作业状态，并且，运算维持所判定的所述作业状态的执行机构的动作指令值的范围，在所述范围内修正所述执行机构的动作指令值，使得所述作业工具与所述目标面的距离减小。
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公开(公告)号：CN116057241A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202280006421.8
申请日：2022-01-06
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/26
Abstract: 作业机械具有：作业机，其设置于车身；姿势检测装置，其检测作业机的姿势信息；控制装置，其根据姿势信息运算作业机的特定位置，设定禁止作业机进入的限制区域，运算限制区域与作业机的特定位置的距离即可移动距离，为了抑制作业机进入限制区域，根据可移动距离限制作业机的动作；以及输入装置，其将通过操作员的操作输入的输入信息输入到控制装置。控制装置具有存储与限制区域的边界的不同的多个形状的种类相关的边界信息的存储装置，根据从输入装置输入的输入信息，从边界信息的多个限制区域的边界的形状的种类中选择1个，设定选择出的形状的种类的限制区域的边界。
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公开(公告)号：CN115917090A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202180052793.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够根据操作员的意图灵活地设定作业装置的不可侵入区域的作业机械。为此，控制器(40)将设定开关(33)被操作时的作业工具(8)的位置设定为第一位置，将在所述第一位置的设定后设定开关(33)被操作时的作业工具(8)的位置设定为第二位置，将通过第一基准点(A)和第二基准点(B)且与下部行驶体(1)的接地面垂直的平面(70)设定为不可侵入区域的边界面，所述第一基准点是作业工具(8)位于所述第一位置时的预先设定于作业工具(8)的多个基准点(8L、8R)中的1个基准点，所述第二基准点是作业工具(8)位于所述第二位置时的多个基准点(8L、8R)中的1个基准点。
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公开(公告)号：CN113454293B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202080015539.8
申请日：2020-09-23
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具备控制器，该控制器能够利用使铲斗的齿尖沿着规定的目标面移动的挖掘作业控制、和一边保持铲斗相对于目标面的姿势一边使铲斗沿着目标面移动的平整作业控制来控制作业装置，在液压挖掘机中，控制器基于作业装置的姿势数据及尺寸数据、和目标面的位置数据来运算从斗杆的前端到目标面的距离即斗杆前端偏差Dva，当运算出的斗杆前端偏差为规定阈值dv1以下时、且没有针对操作杆的铲斗操作的输入时、且有针对操作杆的斗杆操作的输入时执行平整作业控制，除此以外时执行挖掘作业控制。
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